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龍圖騰網獲悉思翼科技(深圳)有限公司申請的專利無人機航帶航線的生成規劃方法、系統、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120506957B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511006179.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權無人機航帶航線的生成規劃方法、系統、設備及存儲介質是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2025-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機航帶航線的生成規劃方法、系統、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提出了一種無人機航帶航線的生成規劃方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括：獲取初始航線中的每個途徑點Pi，得到每條航段PiPi+1的方向向量；對方向向量分別順時針、逆時針旋轉90度，得到法向量和單位法向量，根據單位法向量和外擴距離d，對每條航段PiPi+1在兩個外擴方向上進行外擴，分別得到第一外擴邊界AiAi+1’、BiBi+1’；判斷相鄰的兩條外擴邊界是否存在交點，若是，則計算交點的坐標并作為新的邊界點；若否，則將相鄰的兩個邊界點連接生成新的外擴邊界，得到最終的航帶；上傳航線數據，航線數據包括多條與初始航線平行的平行航線，多條平行航線首尾相連得到目標航線。本申請的航帶航線生成規劃方法計算簡單，且僅依賴于基礎向量運算庫，通用性強。

本發明授權無人機航帶航線的生成規劃方法、系統、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機航帶航線的生成規劃方法，其特征在于，包括： 獲取用戶在二維坐標系規劃的初始航線中的每個途徑點Pi，得到每條航段PiPi+1的方向向量，其中，i∈[1，n-1]，n為途徑點的個數； 對每條航段PiPi+1的方向向量分別進行順時針、逆時針旋轉90度，得到兩個外擴方向的法向量以及單位法向量，根據所述單位法向量和預設的外擴距離d，對每條航段PiPi+1在兩個外擴方向上進行外擴，分別得到第一外擴邊界AiAi+1’、第二外擴邊界BiBi+1’； 判斷相鄰的兩條第一外擴邊界AiAi+1’是否存在交點和或相鄰的兩條第二外擴邊界BiBi+1’是否存在交點，若是，則計算交點I的坐標并作為新的邊界點，并對兩條外擴邊界進行截斷，也即第一外擴邊界AiAi+1’變為AiI，第一外擴邊界Ai+1Ai+2’變為IAi+2’，和或，第二外擴邊界BiBi+1’變為BiI，第二外擴邊界Bi+1Bi+2’變為IBi+2’；若否，則將兩條外擴邊界相鄰的兩個初始邊界點連接生成新的外擴邊界，得到最終的航帶； 上傳航線數據，所述航線數據包括在所述航帶內的多條與所述初始航線平行的平行航線，多條所述平行航線首尾相連得到目標航線； 其中，所述判斷相鄰的兩條第一外擴邊界AiAi+1’是否存在交點和或相鄰的兩條第二外擴邊界BiBi+1’是否存在交點，具體包括： 采用線性方程計算是否存在交點，具體公式如下: D=x1-x2*y3-y4-y1-y2*x3-x4 t=x1-x3*y3-y4-y1-y3*x3-x4D u=x1-x3*y1-y2-y1-y3*x1-x2D 其中，（x1，y1）、（x2，y2）和（x3，y3）、（x4，y4）分別為相鄰的兩條第一外擴邊界AiAi+1’和或相鄰的兩條第二外擴邊界BiBi+1’的兩個邊界點的坐標； 當D=0，則判斷無交點； 當D≠0，且0≤t≤1和0≤u≤1，則判斷存在交點，交點的坐標I（x，y）為： x=x1+t*x2-x1 y=y1+t*y2-y1。

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