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龍圖騰網獲悉波音公司申請的專利將導線接觸件與連接器的插入孔對準及插入的方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112350114B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010788856.5，技術領域涉及：H01R13/631；該發明授權將導線接觸件與連接器的插入孔對準及插入的方法和系統是由A·格雷伯-蒂爾頓;R·J·帕特里克;H·霍夫曼設計研發完成，并于2020-08-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本將導線接觸件與連接器的插入孔對準及插入的方法和系統在說明書摘要公布了：本公開涉及將導線接觸件與連接器的插入孔對準及插入的方法和系統。該方法可包括：從與機器人的末端執行器附接的至少兩個圖像捕獲裝置獲得所述末端執行器的導線夾的捕獲圖像；致使所述機器人使所述末端執行器前進，以將所述導線接觸件在所述連接器的預定距離內移動；致使所述機器人使所述末端執行器前進，以將所述導線接觸件朝向所述連接器再移動預定的附加量；以及基于所述導線接觸件再移動所述預定的附加量，用所述導線夾處的力反饋來確認對準是否正確。

本發明授權將導線接觸件與連接器的插入孔對準及插入的方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種用于將導線接觸件插入連接器（10）的目標孔中的系統（30），該系統包括： 具有末端執行器（100）的機器人（44），其中，所述末端執行器（100）包括導線夾（108）和固定到所述末端執行器（100）的至少兩個圖像捕獲裝置（32，102，104）； 計算裝置（34），其中，所述計算裝置（34）被配置為： 處理由所述圖像捕獲裝置捕獲的圖像以建立將所述導線接觸件與連接器表面中的所述連接器（10）的所述目標孔對準的校正變換； 致使所述機器人（44）使所述末端執行器（100）平移，以使所述導線夾（108）沿著所述校正變換移動； 致使所述機器人（44）使所述末端執行器（100）前進，直到與所述連接器表面進行接觸； 基于力測量來確認所述導線接觸件是否在所述連接器（10）的所述目標孔的內部； 致使所述機器人（44）使所述末端執行器（100）前進，以將所述導線接觸件朝向所述連接器（10）移動預定的附加量；以及 基于所述導線接觸件移動所述預定的附加量，用所述導線夾處的力反饋來確認對準是否正確， 其中，被配置為處理由所述圖像捕獲裝置（32，102，104）捕獲的圖像以建立將所述導線接觸件與所述連接器的所述目標孔對準的校正變換的所述計算裝置（34）被配置為： 在處理后的所述圖像內，識別所述導線接觸件的頂端和所述導線接觸件延伸所沿著的方向；以及 根據處理后的所述圖像建立將所述導線接觸件的所述頂端和所述導線接觸件延伸所沿著的所述方向與所述目標孔在所述機器人（44）的所述末端執行器（100）的三維坐標系的軸線上對準的校正變換。

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