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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海莘汭驅(qū)動技術(shù)有限公司申請的專利一種高響應(yīng)的舵機系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114180031B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111489640.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64C13/50；該發(fā)明授權(quán)一種高響應(yīng)的舵機系統(tǒng)是由許志鋒;曲蔚然;李娟設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種高響應(yīng)的舵機系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種高響應(yīng)的舵機系統(tǒng)，其采集和分析電動舵機在工作過程中的舵機動作參數(shù)，以此確定電動舵機在工作過程中的舵面位置變化信息，并根據(jù)舵面位置變化信息，判斷電動舵機當(dāng)前是否處于正常工作狀態(tài)；當(dāng)電動舵機當(dāng)前不處于正常工作狀態(tài)時，采集電動舵機內(nèi)部伺服電機的電機轉(zhuǎn)子動作參數(shù)，以此調(diào)整伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩，從而使電動舵機恢復(fù)正常工作狀態(tài)；最后采集和分析電動舵機當(dāng)前驅(qū)動的負載的實際航向信息，判斷負載是否存在航向偏移，從而控制電動舵機的開關(guān)工作狀態(tài)，這樣能夠根據(jù)電動舵機的實際航面位置進行及時和準(zhǔn)確的調(diào)整，從而提高電動舵機進行航面轉(zhuǎn)動控制的可靠性和精確性和保證電動舵機的連續(xù)持久穩(wěn)定工作。

本發(fā)明授權(quán)一種高響應(yīng)的舵機系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種高響應(yīng)的舵機系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，其包括如下步驟： 步驟S101，采集電動舵機在工作過程中的舵機葉片的舵角數(shù)據(jù)和舵速數(shù)據(jù)，以此作為舵機動作參數(shù)；確定采集得到的舵角數(shù)據(jù)和舵速數(shù)據(jù)各自對應(yīng)的平均舵角值和平均舵速值，并將平均舵角值和平均舵速值與預(yù)設(shè)舵角范圍和預(yù)設(shè)舵速范圍進行比對，若平均舵角值位于預(yù)設(shè)舵角范圍內(nèi)和平均舵速值位于預(yù)設(shè)舵速范圍內(nèi)，則確定采集得到的舵角數(shù)據(jù)和舵速數(shù)據(jù)為有效數(shù)據(jù)；否則，確定采集得到的舵角數(shù)據(jù)和舵速數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)； 步驟S102，根據(jù)有效的舵角數(shù)據(jù)和有效的舵速數(shù)據(jù)，確定電動舵機在工作過程中的舵面位置變化信息； 步驟S103，從所述舵面位置變化信息中提取得到舵面位置變化最大值，將所述舵面位置變化最大值與預(yù)設(shè)舵面位置變化閾值進行比對，若所述舵面位置變化最大值大于或等于預(yù)設(shè)舵面位置變化閾值，則確定電動舵機當(dāng)前不處于正常工作狀態(tài)；否則，確定電動舵機當(dāng)前處于正常工作狀態(tài)； 步驟S2，當(dāng)電動舵機當(dāng)前不處于正常工作狀態(tài)時，采集電動舵機內(nèi)部伺服電機的電機轉(zhuǎn)子動作參數(shù)；根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)子動作參數(shù)，調(diào)整伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩，從而使電動舵機恢復(fù)正常工作狀態(tài)； 步驟S3，當(dāng)電動舵機處于正常工作狀態(tài)時，采集電動舵機當(dāng)前驅(qū)動的負載的實際航向信息；分析所述實際航向信息，判斷負載是否存在航向偏移；再根據(jù)判斷結(jié)果，控制電動舵機的開關(guān)工作狀態(tài)； 其中，所述步驟S102包括： 步驟S1021，利用下面公式（1），根據(jù)所述有效的舵角數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)舵速范圍得到每個采集點的有效的舵速數(shù)據(jù)在所述電動舵機的舵面的垂直方向上的最大模擬速度分量， （1） 在上述公式（1）中，表示第i個采集點的效的舵速數(shù)據(jù)在所述舵面的垂直方向上的最大模擬速度分量；表示有效的舵速數(shù)據(jù)在第i個采集點對應(yīng)的舵速值，即舵角速度值；表示有效的舵速數(shù)據(jù)在第i-1個采集點對應(yīng)的舵速值，即舵角速度值；表示所述舵機葉片的長度；表示預(yù)設(shè)舵速范圍，表示預(yù)設(shè)舵速范圍的下限值，表示預(yù)設(shè)舵速范圍的上限值，所述預(yù)設(shè)舵速范圍的中間值即為舵機的標(biāo)準(zhǔn)舵速； 步驟S1022，利用下面公式（2），根據(jù)相鄰兩個采集點之間的有效的舵角數(shù)據(jù)以及相鄰兩個采集點對應(yīng)的有效的舵速數(shù)據(jù)，得到每個采集點的有效的舵速數(shù)據(jù)在所述舵面垂直方向上的最大模擬速度分量對應(yīng)的最長模擬運動時間， （2） 在上述公式（2）中，表示第i個采集點的有效的舵速數(shù)據(jù)在所述舵面垂直方向上的最大模擬速度分量對應(yīng)的最長模擬運動時間；表示有效的舵角數(shù)據(jù)中對應(yīng)于第i-1個采集點與第i個采集點之間的舵角值； 步驟S1023，利用下面公式（3），根據(jù)每個采集點的有效的舵速數(shù)據(jù)在所述舵面的垂直方向上的最大模擬速度分量及其對應(yīng)的最長模擬運動時間，得到每個采集點的舵面位置變化最大值， （3） 在上述公式（3）中，表示第i個采集點的舵面位置變化最大值； 再將每個采集點的舵面位置變化最大值打包形成所述舵面位置變化信息。

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