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龍圖騰網獲悉北京京東乾石科技有限公司申請的專利自動駕駛車輛的控制方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114771570B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210455611.X，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權自動駕駛車輛的控制方法和裝置是由徐鑫設計研發完成，并于2022-04-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛的控制方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動駕駛車輛的控制方法和裝置，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：獲取當前時刻被控車輛的狀態信息和道路結構信息；將所述被控車輛的狀態信息和道路結構信息輸入預先構建的綜合交通環境模型中，以輸出下一時刻的車輛控制指令，所述綜合交通環境模型是使用虛擬勢能場，基于車輛位置信息與道路結構信息進行建模得到的，且以車輛動力學方程作為所述綜合交通環境模型的約束條件；根據所述車輛控制指令控制所述被控車輛行駛。該實施方式無需針對不同的駕駛場景設計不同的駕駛策略，無需分層設計駕駛行為決策、軌跡規劃和跟蹤控制，使自動駕駛車輛的控制系統更加簡單、緊湊且有能力處理不同的交通環境。

本發明授權自動駕駛車輛的控制方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括： 獲取當前時刻被控車輛的狀態信息和道路結構信息； 將所述被控車輛的狀態信息和道路結構信息輸入預先構建的綜合交通環境模型中，以輸出下一時刻的車輛控制指令，所述綜合交通環境模型是使用虛擬勢能場，基于車輛位置信息與道路結構信息進行建模得到的，且以車輛動力學方程作為所述綜合交通環境模型的約束條件； 根據所述車輛控制指令控制所述被控車輛行駛； 其中，所述綜合交通環境模型通過以下方式進行構建： 根據道路結構勢能場與第二常數的乘積計算所述道路結構勢能場對應的第一子目標函數；所述道路結構勢能場是基于道路結構信息構建的； 根據預測域中某一時刻的控制變量的轉置矩陣、正定矩陣和所述某一時刻的控制變量的乘積，計算當前時刻的控制變量對應的第二子目標函數，所述預測域包括多個采樣周期； 根據松弛變量的平方與第一常數的乘積計算對速度沖突的懲罰對應的第三子目標函數； 根據所述第一子目標函數、所述第二子目標函數和所述第三子目標函數之和計算目標函數的核心函數； 通過計算所述多個采樣周期的核心函數之和的最小值生成所述目標函數； 根據所述目標函數，以車輛動力學方程作為約束條件，構建綜合交通環境模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京京東乾石科技有限公司，其通訊地址為：100176 北京市北京經濟技術開發區科創十一街18號院2號樓19層A1905室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。