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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種防淤陷清淤機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115748859B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210868720.4，技術領域涉及：E02F3/88；該發明授權一種防淤陷清淤機器人是由曹衍龍;王明瑞;王立忠;高洋洋;馬孝林;黃芳;王振;王浩丞;王敬設計研發完成，并于2022-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種防淤陷清淤機器人在說明書摘要公布了：一種防淤陷清淤機器人，包括：機架，機架上設有遷移機構、清淤機具和控制系統；遷移機構設于于機架之下，清淤機具設置于機架前端；遷移機構實現設備從一處移動到另一處；清淤機具實現淤積土和、或原狀土的破碎、聚攏以及從當前區域清除；清淤機具的清淤鉸刀與原狀土和、或淤積土進行剪切作用；控制系統對遷移機構和清淤機構發送控制指令、并控制其作業；機架左翼架和右翼架上分別設有浮力機構，浮力機構包括外框架和可密閉的腔，腔的體積和清淤鉸刀的掃掠體積之比為0.027～0.0507。本發明將整個機器人在水下的最小接地比壓控制在合理的范圍內，使機器人在進行清淤作業時能懸停在制定區域內，提高防淤陷性能。

本發明授權一種防淤陷清淤機器人在權利要求書中公布了：1.一種防淤陷清淤機器人，其特征在于：包括機架，機架上設有遷移機構、清淤機具和控制系統；遷移機構設于機架之下，清淤機具設置于機架前端； 遷移機構實現設備從一處移動到另一處； 清淤機具實現淤積土和、或原狀土的破碎、聚攏以及從當前區域清除；清淤機具的清淤鉸刀與原狀土和、或淤積土進行剪切作用； 控制系統對遷移機構和清淤機構發送控制指令、并控制其作業； 機架包括載物框架，載物框架包括由條狀型材焊接形成的主框架和設置于主框架左右兩側的左翼架和右翼架，左翼架下方設有左側遷移機構安裝部，右翼架下方設有右側遷移機構安裝部，清淤機具安裝部在主框架上或者是主框架的一部分；主框架的頂部和左翼架的最左側有條狀的連接件，主框架的頂部和右翼架的最右側有一根長條的連接件； 左翼架和右翼架上分別設有浮力機構，浮力機構包括外框架和可密閉的腔，腔的體積和清淤鉸刀的掃掠體積之比為0.027~0.0507； 浮力機構的具體結構為：外框架為箱體，可密閉的腔包括柔性囊的腔和箱體的內腔，柔性囊在箱體內，柔性囊以外的箱體內腔稱為輔助腔，箱體內設置隔板，隔板和箱體底板或頂板共同作用、對柔性囊進行限位；外框架上設有與機架相連的連接部； 柔性囊里可以定量的充水或充氣，輔助腔內充滿空氣，以提供機器人在水下作業的浮力；柔性囊有充放水口，充放水可以共用一個口，也可以是兩個口，從而實現柔性囊的充放水，來調節裝備在水下的浮力，間接調節機器人與海底或水底泥面的接地比壓；隔板和箱體對柔性囊起到固定和防護作用，延長柔性囊的使用壽命；囊內可充放水和充放氣，使囊內水和氣共存，通過調節水量來改變機器人的自重，進而改變機器人的浮力。

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