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龍圖騰網(wǎng)獲悉東風越野車有限公司申請的專利一種分布式車輛原地轉向控制方法、裝置、設備及車輛獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115709756B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211473208.6，技術領域涉及：B62D11/04；該發(fā)明授權一種分布式車輛原地轉向控制方法、裝置、設備及車輛是由向小龍;付暢;趙文虎;王龍;黃祖勝設計研發(fā)完成，并于2022-11-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種分布式車輛原地轉向控制方法、裝置、設備及車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種分布式車輛原地轉向控制方法、裝置、設備及車輛，方法包括：獲取基于電機輸出性能和能源系統(tǒng)功率輸出能力的最大橫擺角速度；根據(jù)車輛縱向力和側向力與路面附著極限值之間的關聯(lián)關系，確定所述最大橫擺角速度的橫擺角加速度極限值；基于預設的MPC控制算法，根據(jù)所述橫擺角加速度對所述最大橫擺角速度的限制關系，確定期望橫擺角速度；根據(jù)預設的滑模控制算法，確定實現(xiàn)所述期望橫擺角速度所需的橫擺力矩值；基于電機最大輸出力矩，采用預設的二次規(guī)劃約束求解算法，對所述橫擺力矩值進行車輛四輪分配，確定車輛各個車輪的期望驅動力。本發(fā)明實現(xiàn)了通過電機轉速來精確控制車輛的橫擺速度，從而實現(xiàn)車輛原地轉向的目的。

本發(fā)明授權一種分布式車輛原地轉向控制方法、裝置、設備及車輛在權利要求書中公布了：1.一種分布式車輛原地轉向控制方法，其特征在于，包括： 獲取基于分布式車輛的電機輸出性能和能源系統(tǒng)功率輸出能力的最大橫擺角速度； 根據(jù)車輛縱向力和側向力與路面附著極限值之間的關聯(lián)關系，確定所述最大橫擺角速度的橫擺角加速度極限值； 基于預設的MPC控制算法，根據(jù)所述橫擺角加速度極限值對所述最大橫擺角速度的限制關系，確定期望橫擺角速度； 根據(jù)預設的滑模控制算法，確定實現(xiàn)所述期望橫擺角速度所需的橫擺力矩值； 基于電機最大輸出力矩，采用預設的二次規(guī)劃約束求解算法，對所述橫擺力矩值進行車輛四輪分配，確定車輛各個車輪的期望驅動力。

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