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龍圖騰網(wǎng)獲悉達闥科技(北京)有限公司申請的專利圖像特征點的跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116012413B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211678802.9，技術領域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權圖像特征點的跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質是由譚周燚;侯杰虎;包川設計研發(fā)完成，并于2022-12-26向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本圖像特征點的跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種圖像特征點的跟蹤方法、裝置、電子設備及系統(tǒng)。在本申請實施例中，通過對上一幀圖像中待匹配的第一特征點在當前幀圖像中的位置進行預測，從而根據(jù)預測結果來對上一幀圖像中的第一特征點在當前幀圖像中的位置進行跟蹤，實現(xiàn)了對跟蹤中斷的第一特征點的繼續(xù)跟蹤，延長了第一特征點的跟蹤鏈路；進一步，基于每個第一特征點在當前幀圖像中的預測位置和當前幀圖像中待匹配的特征點，利用網(wǎng)格劃分法，從當前幀圖像的多個網(wǎng)格區(qū)域中的待匹配特征點中確定與每個第一特征點相匹配的第二特征點，在延長第一特征點跟蹤鏈路的基礎上，進一步提高了特征點跟蹤鏈路的準確性，從而可以提高根據(jù)特征點的跟蹤鏈路構建的地圖的準確性。

本發(fā)明授權圖像特征點的跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種圖像特征點的跟蹤方法，其特征在于，包括： 檢測上一幀圖像中待匹配的第一特征點和當前幀圖像中待匹配的特征點； 獲取每個第一特征點在所述當前幀圖像中的預測位置； 基于所述每個第一特征點在所述當前幀圖像中的預測位置和所述當前幀圖像中待匹配的特征點，利用網(wǎng)格劃分法，從所述當前幀圖像中的待匹配特征點中確定與所述每個第一特征點相匹配的第二特征點； 其中，基于所述每個第一特征點在所述當前幀圖像中的預測位置和所述當前幀圖像中待匹配的特征點，利用網(wǎng)格劃分法，從所述當前幀圖像中的待匹配特征點中確定與所述每個第一特征點相匹配的第二特征點，包括： 基于預設網(wǎng)格尺寸，對所述當前幀圖像進行網(wǎng)格劃分，得到多個網(wǎng)格區(qū)域以及所述多個網(wǎng)格區(qū)域在所述當前幀圖像中的位置分布，并基于所述位置分布，確定每個預測位置、所述待匹配的特征點與每個網(wǎng)格區(qū)域之間的歸屬關系； 基于所述每個預測位置、所述待匹配的特征點與所述每個網(wǎng)格區(qū)域之間的歸屬關系，確定目標網(wǎng)格區(qū)域中包含的所有預測位置與其在所述上一幀圖像中對應的第一特征點位置的第一連接線與坐標軸之間的第一夾角均值和角度標準差； 基于所述夾角均值和所述角度標準差，從所述預測位置中選擇所述目標網(wǎng)格區(qū)域中包含的候選預測位置； 從所述候選預測位置的鄰域中選擇同時滿足預設像素夾角范圍和預設描述子距離閾值的特征點，作為與所述每個第一特征點相匹配的第二特征點。

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