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龍圖騰網獲悉深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學(深圳)申請的專利可持續航行的模塊化風驅動海洋觀測機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116001993B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211714918.3，技術領域涉及：B63B35/00；該發明授權可持續航行的模塊化風驅動海洋觀測機器人及其控制方法是由張成祥;孫欽波;祁衛敏;梁程;林柏潤;錢輝環設計研發完成，并于2022-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本可持續航行的模塊化風驅動海洋觀測機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種可持續航行的模塊化風驅動海洋觀測機器人及其控制方法，海洋觀測機器人包括：支架、浮筒、帆體、太陽能發電裝置、電池、主控模塊、定位裝置、超聲波氣象站、慣性測量單元以及水流傳感器；定位裝置位于帆體的后方，并用于獲取海洋觀測機器人的位置信息；超聲波氣象站位于帆體的前方，并用于獲取海洋觀測機器人的風速信息和風向信息；慣性測量單元用于獲取海洋觀測機器人的位姿信息；水流傳感器位于支架的下方，并用于獲取海洋觀測機器人的水速信息和水向信息。本發明配置多種傳感器獲取位置信息、風速信息、風向信息、位姿信息、水速信息以及水向信息等信息，便于規劃和調整航行路線，有利于順利到達目的地。

本發明授權可持續航行的模塊化風驅動海洋觀測機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于可持續航行的模塊化風驅動海洋觀測機器人的控制方法，其特征在于，所述海洋觀測機器人，包括： 支架； 至少兩個浮筒，設置于所述支架的下方； 帆體，轉動設置于所述支架的上方； 太陽能發電裝置，設置于所述支架； 電池，設置于所述支架，并與所述太陽能發電裝置電連接； 主控模塊，設置于所述支架，并與所述電池電連接； 定位裝置、超聲波氣象站、慣性測量單元以及水流傳感器，均與所述主控模塊連接； 其中，所述帆體與所述主控模塊連接； 所述定位裝置位于所述帆體的后方，并用于獲取所述海洋觀測機器人的位置信息； 所述超聲波氣象站位于所述帆體的前方，并用于獲取所述海洋觀測機器人的風速信息和風向信息； 所述慣性測量單元用于獲取所述海洋觀測機器人的位姿信息； 所述水流傳感器位于所述支架的下方，并用于獲取所述海洋觀測機器人的水速信息和水向信息；所述控制方法包括步驟： 通過定位裝置獲取所述海洋觀測機器人在第一時刻的位置信息，通過超聲波氣象站獲取所述海洋觀測機器人在第一時刻的風速信息和風向信息，通過慣性測量單元獲取所述海洋觀測機器人在第一時刻的位姿信息，通過水流傳感器獲取所述海洋觀測機器人在第一時刻的水速信息和水向信息； 根據所述第一時刻的位置信息、所述第一時刻的風速信息以及所述第一時刻的風向信息，仿真得到所述海洋觀測機器人在第二時刻的源動力信息； 根據所述第一時刻的水速信息以及所述第一時刻的水向信息，仿真得到所述海洋觀測機器人在第二時刻的水阻信息； 根據所述第一時刻的位姿信息、所述第二時刻的源動力信息以及所述第二時刻的水阻信息，確定所述海洋觀測機器人在第二時刻的航行速度和位姿信息； 根據多個所述第二時刻的航行速度和位姿信息、所述第一時刻的位置信息以及目的地的位置信息，規劃所述海洋觀測機器人的航行路線； 所述控制方法還包括： 當所述第二時刻的航行速度和位姿信息不滿足預設要求時，根據所述第一時刻的風速信息、所述第一時刻的風向信息以及所述第一時刻的位姿信息，確定所述第二時刻的帆體的迎風角，并在第二時刻控制所述帆體轉動，以調整第二時刻的帆體的迎風角； 所述海洋觀測機器人還包括：AIS模塊，與所述主控模塊連接；攝像頭，與所述主控模塊連接；所述控制方法還包括： 通過所述AIS模塊獲取海上船只信息，以及通過所述攝像頭獲取障礙物信息； 根據所述海上船只信息以及所述障礙物信息，調整所述航行路線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學(深圳)，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍崗區坂田街道雅寶路1號星河WORLD G2-14、15層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。