買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉南京大學申請的專利一種醫(yī)療手術機器人的靶區(qū)空間位置標定方法及系統獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116188572B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310065937.6，技術領域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權一種醫(yī)療手術機器人的靶區(qū)空間位置標定方法及系統是由賈璧榮;葛云;張焱設計研發(fā)完成，并于2023-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種醫(yī)療手術機器人的靶區(qū)空間位置標定方法及系統在說明書摘要公布了：一種醫(yī)療手術機器人的靶區(qū)空間位置標定方法及系統，紅外雙目相機利用紅外特征點分別對機械臂和靶區(qū)進行空間注冊，在機器人的操作過程中，保證機所有紅外特征點均位于紅外雙目相機的視野范圍，以當前相機坐標系下紅外特征點的坐標，與空間注冊時記錄的紅外特征點機械臂坐標系下的坐標及CT坐標系下的坐標進行動態(tài)配準，求解得到不同坐標系間的動態(tài)轉換關系，實現機器人在操作過程中的實時動態(tài)空間注冊。本發(fā)明具有動態(tài)特性，在機器人的操作過程中，能夠實時動態(tài)地建立靶區(qū)和機器人的相對位置關系，實現機器人對操作目標的實時空間注冊，即使物理空間上兩者相對位置關系發(fā)生變化，也不影響機器人系統的操作定位。

本發(fā)明授權一種醫(yī)療手術機器人的靶區(qū)空間位置標定方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種醫(yī)療手術機器人的靶區(qū)空間位置標定方法，其特征是通過CT設備、紅外雙目相機對機器人進行空間位置標定，建立CT設備坐標系到相機坐標系再到機器人的機械臂坐標系的坐標轉換關系，在機器人的操作過程中，實時動態(tài)地更新靶區(qū)和機械臂的相對位置關系，實現機器人對操作目標的動態(tài)空間位置標定，包括以下步驟： 1空間注冊： 紅外雙目相機分別對機械臂和靶區(qū)進行空間注冊，首先用機械臂正運動學原理獲取機械臂末端端點的機械臂坐標系下的坐標，并獲取紅外雙目相機的相機坐標系下機械臂末端端點的坐標，建立機械臂坐標系和相機坐標系的初始轉換關系；在機械臂底座標記至少三個底座紅外特征點，利用紅外雙目相機識別并記錄底座紅外特征點的相機坐標系坐標，由初始轉換關系求得底座紅外特征點在機械臂坐標系下的坐標； 在機器人的目標操作區(qū)域，即靶區(qū)，標記至少三個靶區(qū)紅外特征點，由CT設備拍攝靶區(qū)并在CT坐標系下重建得到靶區(qū)的三維模型，識別并記錄靶區(qū)紅外特征點在CT坐標系下的坐標，并在三維模型中建立靶區(qū)紅外特征點與靶區(qū)的相對位置關系； 2實時動態(tài)配準： 在機器人的操作過程中，保證機器人機械臂和靶區(qū)的紅外特征點均位于紅外雙目相機的視野范圍，紅外雙目相機獲取當前相機坐標系下底座紅外特征點、靶區(qū)紅外特征點的坐標，與記錄的底座紅外特征點在機械臂坐標系下的坐標、靶區(qū)紅外特征點在CT坐標系下的坐標進行動態(tài)配準，得到相機坐標系到機械臂坐標系的動態(tài)轉換關系、CT坐標系到相機坐標系的動態(tài)轉換關系，由此確立CT坐標系到機械臂坐標系的動態(tài)轉換關系，實現機器人在操作過程中的實時動態(tài)空間位置標定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市棲霞區(qū)仙林大道163號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。