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龍圖騰網獲悉南方科技大學申請的專利膠囊內窺鏡的姿態測定方法、裝置及終端設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116236174B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310161339.9，技術領域涉及：A61B5/06；該發明授權膠囊內窺鏡的姿態測定方法、裝置及終端設備是由胡程志;黃卓康;李游設計研發完成，并于2023-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本膠囊內窺鏡的姿態測定方法、裝置及終端設備在說明書摘要公布了：本申請適用于醫療設備技術領域，提供了一種膠囊內窺鏡的姿態測定方法、裝置及終端設備。本申請提供的技術方案中，膠囊內窺鏡的外部設置有用于產生弱時變磁場的線圈，該線圈圍繞于膠囊內窺鏡的工作區域，線圈產生的弱時變磁場的磁場方向與線圈的軸線方向一致，姿態測定方法包括：獲取膠囊內窺鏡的第一姿態矩陣；根據第一姿態矩陣，計算膠囊內窺鏡的加速度估計值和弱時變磁場的幅值估計值；根據加速度估計值和幅值估計值，計算膠囊內窺鏡的角速度補償值；根據角速度補償值，計算膠囊內窺鏡的目標角速度；根據第一姿態矩陣和目標角速度，計算膠囊內窺鏡的目標姿態矩陣，實現了對膠囊內窺鏡的航向角的補償，提高了膠囊內窺鏡位姿測量的準確度。

本發明授權膠囊內窺鏡的姿態測定方法、裝置及終端設備在權利要求書中公布了：1.一種膠囊內窺鏡的姿態測定方法，其特征在于，所述膠囊內窺鏡的外部設置有用于產生弱時變磁場的線圈，所述線圈圍繞于所述膠囊內窺鏡的工作區域，所述線圈中通有正弦電流，所述弱時變磁場的磁場方向與所述線圈的軸線方向一致，所述方法包括： 獲取所述膠囊內窺鏡的第一姿態矩陣，所述第一姿態矩陣為所述膠囊內窺鏡在目標時刻的上一時刻對應的姿態矩陣； 根據所述第一姿態矩陣，計算所述膠囊內窺鏡的加速度估計值和所述弱時變磁場的幅值估計值； 根據所述加速度估計值和所述幅值估計值，計算所述膠囊內窺鏡的角速度補償值； 根據所述角速度補償值，計算所述膠囊內窺鏡的目標角速度； 根據所述第一姿態矩陣和所述目標角速度，計算所述膠囊內窺鏡的目標姿態矩陣，所述目標姿態矩陣為所述膠囊內窺鏡在所述目標時刻的姿態矩陣； 所述根據所述加速度估計值和所述幅值估計值，計算所述膠囊內窺鏡的角速度補償值，包括： 獲取所述膠囊內窺鏡的加速度實測值和所述弱時變磁場的幅值實測值； 根據所述加速度估計值、所述幅值估計值、所述加速度實測值以及所述幅值實測值，計算偏差值； 根據所述偏差值，計算所述角速度補償值； 所述加速度估計值與所述第一姿態矩陣滿足如下關系式： 其中，為所述加速度估計值，為所述第一姿態矩陣，[001]T為單位化后的重力加速度； 所述弱時變磁場的幅值估計值與所述第一姿態矩陣滿足如下關系式： 其中，為所述幅值估計值，為所述第一姿態矩陣， [BxBy0]T為所述弱時變磁場在水平方向的磁場矢量； 所述偏差值滿足如下關系式： 其中，為所述偏差值，為所述加速度估計值，為所述加速度實測值，為所述幅值估計值，為所述幅值實測值； 所述角速度補償值滿足如下關系式： 積分補償系數，為所述偏差值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南方科技大學，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區桃源街道學苑大道1088號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。