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龍圖騰網(wǎng)獲悉中鋼集團(tuán)馬鞍山礦山研究總院股份有限公司;華唯金屬礦產(chǎn)資源高效循環(huán)利用國(guó)家工程研究中心有限公司申請(qǐng)的專利一種巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型方位校正裝備及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116380122B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310197356.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型方位校正裝備及方法是由代永新;徐全;盧敬標(biāo);李子健;張思佳;任新華;劉星設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型方位校正裝備及方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)的一種巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型方位校正裝備及方法，由標(biāo)靶一、標(biāo)靶二和標(biāo)靶三組合連接而成，標(biāo)靶一和標(biāo)靶二由型材一連接而成，標(biāo)靶一和標(biāo)靶三由型材二連接而成；使用時(shí)，首先組裝位姿校正設(shè)備，再通過(guò)照相機(jī)拍攝獲得被測(cè)面和位姿校正設(shè)備相對(duì)位置的多張圖像；采用傳感器獲取設(shè)備在東北天坐標(biāo)系下各坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)角度，并基于實(shí)景模型提取位姿校正設(shè)備三個(gè)標(biāo)靶靶心的局部坐標(biāo)值；根據(jù)位姿記錄數(shù)據(jù)將巖體結(jié)構(gòu)面三維實(shí)景模型坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為東北天坐標(biāo)系。本方案可以高效便捷地在施工現(xiàn)場(chǎng)布置位姿校正設(shè)備，快速獲取數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)三維實(shí)景模型以初次拍攝時(shí)相機(jī)的局部坐標(biāo)系向東北天坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

本發(fā)明授權(quán)一種巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型方位校正裝備及方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型方位校正裝備的校正方法，其特征在于：校正裝備由標(biāo)靶一（1）、標(biāo)靶二（2）和標(biāo)靶三（3）組合連接而成，所述標(biāo)靶一（1）和標(biāo)靶二（2）由一件型材一（4）連接而成，所述標(biāo)靶一（1）和標(biāo)靶三（3）由一件型材二（5）連接而成，所述標(biāo)靶一（1）為拍攝前固定在三腳架之上的連接部件，標(biāo)靶一（1）由三件定位塊（6）、一件固定件（7）和一件圓盤(pán)（8）組合而成，所述型材一（4）上安裝一件傳感器，傳感器用于接收信號(hào)，采用以下步驟： S1：組裝三點(diǎn)式標(biāo)靶的位姿校正裝備，將位姿校正裝備中標(biāo)靶一（1）的固定件（7）與相機(jī)三腳架進(jìn)行連接，組裝完成后正式開(kāi)始使用位姿校正裝備； S2：將位姿校正裝備固定于被測(cè)巖體前方，對(duì)校正裝備位姿進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，保持標(biāo)靶面向拍攝角度，校正裝備中三個(gè)標(biāo)靶點(diǎn)形成一個(gè)完整的平面，為測(cè)量巖體結(jié)構(gòu)面三維形態(tài)提供參照； S3：位姿校正裝備上的傳感器通過(guò)信號(hào)傳輸，得到校正裝備在東北天坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣Rxyz，并記錄位姿數(shù)據(jù)Ori（x°，y°，z°），根據(jù)記錄數(shù)據(jù)Ori計(jì)算得到三個(gè)標(biāo)靶點(diǎn)在東北天坐標(biāo)系下的法向量N1=a1,b1,c1，其中： ；S4：采用照相機(jī)對(duì)目標(biāo)巖體拍攝多張多角度圖像，將多張圖像進(jìn)行三維重構(gòu)得到以相機(jī)局部坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的巖體結(jié)構(gòu)面實(shí)景模型，記實(shí)景模型坐標(biāo)點(diǎn)集為E=[X,Y,Z]，并基于實(shí)景模型提取位姿校正裝備三個(gè)標(biāo)靶靶心的局部坐標(biāo)值，分別記為P1x1,y1,z1、P2x2,y2,z2、P3x3,y3,z3；S5：計(jì)算基于實(shí)景模型提取位姿校正裝備三個(gè)標(biāo)靶靶心P1、P2、P3所組成平面的法向量N2，其中： ；S6：計(jì)算法向量N2向N1的旋轉(zhuǎn)軸Axis=[a,b,c]與角度，其中： ；S7：以第一標(biāo)靶點(diǎn)P1為坐標(biāo)原點(diǎn)，將S4中得到的巖體結(jié)構(gòu)三維實(shí)景模型坐標(biāo)進(jìn)行平移，得到平移的三維實(shí)景模型，其點(diǎn)集為，其中；S8：基于S6中計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)軸Axis與角度，將S7中平移后的巖體結(jié)構(gòu)三維實(shí)景模型坐標(biāo)以旋轉(zhuǎn)軸Axis、角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，得到以東北天坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的巖體結(jié)構(gòu)面三維實(shí)景模型。

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