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龍圖騰網獲悉蘇州艾利特機器人有限公司申請的專利一種二自由度機器人關節、協作機器人及機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118322249B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310232284.6，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權一種二自由度機器人關節、協作機器人及機械手是由劉靜帥;孫愷;曹宇男設計研發完成，并于2023-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種二自由度機器人關節、協作機器人及機械手在說明書摘要公布了：本發明提供一種二自由度機器人關節、協作機器人及機械手，所述機器人關節包括第一基座、通過第一轉動部連接至第一基座的第二基座、包括第一驅動單元和第二驅動單元的驅動部、以及包括第一傳動組件和第二傳動組件的傳動部。第一運動支鏈包括第一驅動單元、第一傳動組件和設置于第一傳動組件兩端的第二轉動部和第三轉動部，第一運動支鏈為平面運動支鏈，通過第二轉動部和第三轉動部限制第一傳動組件軸向自旋且第一傳動組件僅受拉壓力，從而無需設置導向件；第二運動支鏈包括第二驅動單元、第二傳動組件和連接至第二基座的第四轉動部，第一運動支鏈和第二運動支鏈獨立運動，實現俯仰運動和側擺運動解耦、簡化運動控制。

本發明授權一種二自由度機器人關節、協作機器人及機械手在權利要求書中公布了：1.一種二自由度機器人關節，其特征在于，包括沿Z軸方向延伸的第一基座、通過第一轉動部可轉動地連接于第一基座的第二基座、以及提供動力的驅動部、傳遞動力的傳動部，所述驅動部包括第一驅動單元和第二驅動單元，傳動部包括用于傳遞第一驅動單元動力的第一傳動組件和用于傳遞第二驅動單元動力的第二傳動組件，所述第一傳動組件的一端通過第二轉動部連接第二基座，另一端通過第三轉動部連接第一基座，所述第一轉動部、第二轉動部和第三轉動部各自形成為萬向節組件，以限制第一傳動組件沿軸向自旋；所述第一傳動組件包括第一直線運動件和第一傳動桿，所述第一直線運動件用于將第一驅動單元的旋轉運動轉化為YZ平面內的第一直線運動，第一傳動桿用于傳遞所述第一直線運動，所述第一傳動桿為至少部分設置于第一直線運動件外周的空心桿件；所述第二傳動組件通過第四轉動部連接第二基座，所述第二傳動組件包括第二直線運動件和第二傳動桿，所述第二直線運動件用于將第二驅動單元的旋轉運動轉化為沿Z軸方向的第二直線運動，當所述第一驅動單元驅動時，所述第二基座繞第一轉動部的X軸旋轉執行第一旋轉運動；當所述第二驅動單元驅動時，所述第二基座繞第一轉動部的Y軸旋轉執行第二旋轉運動；所述第二傳動組件設置于第一傳動組件的下方，所述第一轉動部和第四轉動部的X軸同軸設置，所述第一轉動部和第二轉動部的X軸平行、Y軸同軸設置；所述第一轉動部和第二轉動部設置于第二基座的端面，所述第四轉動部設置于第二基座的側面；所述第二直線運動件包括第二絲杠、第二螺母、螺母座和導向件，所述第二絲杠和所述第二螺母相互配合，螺母座固定于第二螺母且沿所述導向件運動，所述第二傳動桿一端連接于第四轉動部的Y軸，另一端通過第五轉動部可軸向旋轉地連接于螺母座。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州艾利特機器人有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市工業園區長陽街259號鐘園工業坊B1-1FB0-1F東側一半；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。