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龍圖騰網獲悉上汽通用五菱汽車股份有限公司申請的專利一種無人物流車繞障方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116185041B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310264868.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種無人物流車繞障方法及系統是由何靜如;甘鑫;覃高峰;何逸波;林智桂設計研發完成，并于2023-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人物流車繞障方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種無人物流車繞障方法及系統，屬于無人物流車輛路徑規劃技術領域。本發明方法從可行駛區域、多幀障礙物數據及碰撞檢測來判定繞障的時機，并利用靜態參考線完成繞障軌跡規劃。本發明依據無人物流車輛安全高效的配送目標及固定路線行駛的運行特點，對繞障時機進行了判斷，避免了錯誤繞障、頻繁繞障導致車輛不安全，并生成最優軌跡實現了繞障，在保證無人物流車輛運行安全性的同時提高了運輸效率。

本發明授權一種無人物流車繞障方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人物流車繞障方法，其特征在于：所述方法從可行駛區域、多幀障礙物數據及碰撞檢測來判定繞障的時機，并利用靜態參考線完成繞障軌跡規劃； 所述碰撞檢測的操作包括： S1先使用AABB方式構造自車凸多邊形包絡框； S2遍歷每個障礙物的預測軌跡中的每個軌跡點、遍歷自車的新靜態參考線，檢查自車凸多邊形包絡框與障礙物的凸多邊形包絡框之間是否有重疊，剔除掉沒有重疊的障礙物； S3針對有重疊的障礙物，使用OBB方式構造自車凸多邊形包絡框，即自車的OBB包絡框，并基于分離軸定理進行精確碰撞檢測； 所述方法包括： 第一步：從高精度地圖中獲取車道邊界線信息及車道限速信息； 第二步：基于先驗全局路徑生成靜態參考線，并將該靜態參考線作為主靜態參考線； 第三步：在前方的障礙物與車輛的橫向距離及縱向距離均小于設定的安全距離時，計算為了躲避障礙物主靜態參考線需要移動的距離Dm，然后將主靜態參考線整體平移Dm生成新靜態參考線； 第四步：根據繞障條件判斷是否可繞障，如果可繞障，則轉入第五步，如果不可繞障，則轉入第七步； 所述繞障條件如下： 條件一：新靜態參考線未超出當前車道； 條件二：侵入安全距離的障礙物在多幀數據中相對于自車的距離不變； 條件三：基于新靜態參考線的碰撞檢測通過； 當上面三個條件同時滿足時才可繞障； 第五步：依據新靜態參考線完成路徑規劃，生成局部軌跡，控制車輛沿局部軌跡行駛繞開障礙物； 第六步：在車輛沿局部軌跡行駛繞開障礙物的過程中，對主靜態參考線進行碰撞檢測，當碰撞檢測通過時，立刻回到主靜態參考線上，然后進入第八步； 第七步：車輛保持在當前位置停車避障，并返回第四步； 第八步：依據主靜態參考線完成局部軌跡規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上汽通用五菱汽車股份有限公司，其通訊地址為：545027 廣西壯族自治區柳州市柳南區河西路１８號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。