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龍圖騰網(wǎng)獲悉廈門大學(xué)申請(qǐng)的專利基于觸覺反饋的義肢手腕關(guān)節(jié)協(xié)同控制方法、裝置及可讀介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116330289B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310371986.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于觸覺反饋的義肢手腕關(guān)節(jié)協(xié)同控制方法、裝置及可讀介質(zhì)是由謝瑜;林浩勛;王任鵬;肖江濤;陳藝偉;羅濤;秦利鋒;周偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-10向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于觸覺反饋的義肢手腕關(guān)節(jié)協(xié)同控制方法、裝置及可讀介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于觸覺反饋的義肢手腕關(guān)節(jié)協(xié)同控制方法、裝置及可讀介質(zhì)，獲取義肢手背與待抓取物體接觸時(shí)采集到的觸覺圖像，對(duì)觸覺圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到處理后的圖像；建立手背坐標(biāo)系，根據(jù)處理后的圖像計(jì)算從手背坐標(biāo)系原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到與待抓取物體的接觸位置時(shí)所需的第一位移；確定義肢手掌旋轉(zhuǎn)時(shí)不觸碰物體的第二位移，根據(jù)義肢手掌的抓取中心位置與手背坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離設(shè)定第三位移；建立義肢運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)義肢運(yùn)動(dòng)學(xué)模型結(jié)合第一位移、第二位移和第三位移控制義肢手掌對(duì)待抓取物體進(jìn)行抓取。從而利用觸覺感知控制和重抓取規(guī)劃來協(xié)助用戶操作義肢進(jìn)行物體的抓取，為用戶提供更為簡便和靈活的義肢手操作方式。

本發(fā)明授權(quán)基于觸覺反饋的義肢手腕關(guān)節(jié)協(xié)同控制方法、裝置及可讀介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于觸覺反饋的義肢手腕關(guān)節(jié)協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1，獲取義肢手背與待抓取物體接觸時(shí)采集到的觸覺圖像，對(duì)所述觸覺圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到處理后的圖像； S2，建立手背坐標(biāo)系，根據(jù)所述處理后的圖像計(jì)算從手背坐標(biāo)系原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到與所述待抓取物體的接觸位置時(shí)所需的第一位移； S3，確定義肢手掌旋轉(zhuǎn)時(shí)不觸碰物體的第二位移，根據(jù)義肢手掌的抓取中心位置與手背坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離設(shè)定第三位移； S4，建立義肢運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)所述義肢運(yùn)動(dòng)學(xué)模型結(jié)合所述第一位移、第二位移和第三位移控制義肢手掌對(duì)所述待抓取物體進(jìn)行抓取。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廈門大學(xué)，其通訊地址為：361000 福建省廈門市思明南路422號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。