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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京電子工程總體研究所申請的專利一種用于間歇觀測條件下的機(jī)動目標(biāo)狀態(tài)估計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116519009B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310472931.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C23/00；該發(fā)明授權(quán)一種用于間歇觀測條件下的機(jī)動目標(biāo)狀態(tài)估計方法是由陳昊;王捷;閆曉勇;李嘉瑋;劉珊;周偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-04-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種用于間歇觀測條件下的機(jī)動目標(biāo)狀態(tài)估計方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明實施例公開一種用于間歇觀測條件下的機(jī)動目標(biāo)狀態(tài)估計方法。在一具體實施方式中，該方法包括對網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的估計值與協(xié)方差矩陣進(jìn)行初始化；對所述網(wǎng)絡(luò)節(jié)點進(jìn)行相關(guān)矩陣計算；根據(jù)所述相關(guān)矩陣計算權(quán)重矩陣；根據(jù)所述權(quán)重矩陣進(jìn)行信息融合，得到更新后的估計值與協(xié)方差矩陣。該實施方式通過利用鄰居節(jié)點的原始觀測信息，彌補(bǔ)了間歇觀測條件下觀測量不足的問題，在融合階段實時計算權(quán)重矩陣，根據(jù)鄰居節(jié)點的估計精度動態(tài)調(diào)整融合權(quán)重，完成對高機(jī)動目標(biāo)的有效估計。

本發(fā)明授權(quán)一種用于間歇觀測條件下的機(jī)動目標(biāo)狀態(tài)估計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于間歇觀測條件下的機(jī)動目標(biāo)狀態(tài)估計方法，其特征在于，該方法包括 對網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的估計值與協(xié)方差矩陣進(jìn)行初始化； 對所述網(wǎng)絡(luò)節(jié)點進(jìn)行相關(guān)矩陣計算； 根據(jù)所述相關(guān)矩陣計算權(quán)重矩陣； 根據(jù)所述權(quán)重矩陣進(jìn)行信息融合，得到更新后的估計值與協(xié)方差矩陣； 節(jié)點i在k時刻的相關(guān)矩陣的計算公式為 式中，為節(jié)點i在k時刻的先驗估計；為節(jié)點i在k時刻的第一中間狀態(tài)量；為節(jié)點i在k時刻的第二中間狀態(tài)量；為節(jié)點i在k時刻的第三中間狀態(tài)量； 所述節(jié)點i在k時刻第一中間狀態(tài)量的計算公式為 式中，為節(jié)點i在k時刻的先驗協(xié)方差矩陣；為節(jié)點i在k時刻的第三中間狀態(tài)量； 所述節(jié)點i在k時刻第二中間狀態(tài)量的計算公式為 式中，Ni為節(jié)點i的鄰接節(jié)點集合；為節(jié)點j在k時刻的間歇觀測系數(shù)；為節(jié)點j在k時刻的雅克比矩陣；為節(jié)點j在k時刻的觀測噪聲協(xié)方差矩陣；為節(jié)點j在k時刻的觀測值； 所述節(jié)點i在k時刻第三中間狀態(tài)量的計算公式為 式中，Ni為節(jié)點i的鄰接節(jié)點集合；為節(jié)點j在k時刻的間歇觀測系數(shù)；為節(jié)點j在k時刻的雅克比矩陣；為節(jié)點j在k時刻的觀測噪聲協(xié)方差矩陣； 所述根據(jù)所述相關(guān)矩陣計算權(quán)重矩陣包括計算融合矩陣；其中， 所述計算融合矩陣中第i,j個元素的計算公式為 式中，Ni為節(jié)點i的鄰接節(jié)點集合；Ai,j為節(jié)點i的鄰接矩陣A的第i,j個元素；為節(jié)點i在k時刻第一中間狀態(tài)量；Tr*表示矩陣的跡； 所述根據(jù)所述權(quán)重矩陣進(jìn)行信息融合包括 利用鄰居節(jié)點的信息獲得所述網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的協(xié)方差矩陣；其中，獲得節(jié)點i在k時刻的協(xié)方差矩陣的計算公式為 式中，Ni為節(jié)點i的鄰接節(jié)點集合；Πi,j為融合矩陣的第i,j個元素；為節(jié)點j在k時刻的第一中間狀態(tài)量； 所述根據(jù)所述權(quán)重矩陣進(jìn)行信息融合還包括 利用鄰居節(jié)點的信息獲得所述網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的估計值；其中，獲得節(jié)點i在k時刻的估計值的計算公式為 式中，為節(jié)點i在k時刻的協(xié)方差矩陣；Ni為節(jié)點i的鄰接節(jié)點集合；Πi,j為融合矩陣的第i,j個元素；為節(jié)點j在k時刻的第一中間狀態(tài)量；為節(jié)點j在k時刻的相關(guān)矩陣。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京電子工程總體研究所，其通訊地址為：100854 北京市海淀區(qū)永定路50號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。