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龍圖騰網(wǎng)獲悉青島大學(xué)申請的專利基于場景信息和神經(jīng)調(diào)制機制驅(qū)動的機器人社會行為同步控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116901066B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310887775.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于場景信息和神經(jīng)調(diào)制機制驅(qū)動的機器人社會行為同步控制方法是由劉仁楷;劉曉瑞;于金鵬設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-07-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于場景信息和神經(jīng)調(diào)制機制驅(qū)動的機器人社會行為同步控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于場景信息和神經(jīng)調(diào)制機制驅(qū)動的機器人社會行為同步控制方法，首先通過群組的社交空間確認機器人社交距離，然后通過最優(yōu)社會交互凝聚力確認機器人身體轉(zhuǎn)角，最后根據(jù)聲源信息，在給定邊界條件下求解最優(yōu)運行時間來控制眼頭協(xié)同。方法在小胖機器人平臺上得到了驗證，在多對象場景中協(xié)調(diào)社會行為的表現(xiàn)方面表現(xiàn)出了良好的效果。采用基于最小神經(jīng)傳輸噪聲的最優(yōu)控制算法來調(diào)制眼頭注視行為，通過對該模型和策略下機器人的動態(tài)特性的分析，證明了該模型和策略的有效性和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)基于場景信息和神經(jīng)調(diào)制機制驅(qū)動的機器人社會行為同步控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于場景信息和神經(jīng)調(diào)制機制驅(qū)動的機器人社會行為同步控制方法，其特征在于，具體包括以下步驟： 1通過群組的社交空間確認機器人社交距離 社會空間分為兩類，即個人空間和群體空間，對于一個社會個體來說，他的個體空間是一個以自己為中心的區(qū)域，該區(qū)域通過高斯函數(shù)來構(gòu)建， 的計算過程如公式2a-2d 對于一個群組，累加社會對象個人空間的高斯函數(shù)，得到群體空間的高斯方程 其中，x,y為機器人在平面坐標(biāo)系下的位置，xi,yi為群組中社交對象i在平面坐標(biāo)系下的位置,A為幅度,σx為水平方向的標(biāo)準(zhǔn)差，σy為前后方向的標(biāo)準(zhǔn)差，θi為機器人與社交對象的身體之間的偏轉(zhuǎn)角，n是群組中社交對象的數(shù)量； 改變機器人的位置，進而改變機器人的值，使得機器人與群組能夠維持在一個合適的距離，即滿足霍爾社交準(zhǔn)則的距離； 2通過最優(yōu)社會交互凝聚力確認機器人身體轉(zhuǎn)角 在多對象場景中，使用社會交互凝聚力得分來表示群體中的互動意圖，社會交互凝聚力值由以下方程獲得， Stotal＝Si+Sg+Sp#8 Wp+Wg+Wi＝1#9 其中，θij是群組中社交對象i和社交對象j的身體方向矢量在平面坐標(biāo)系的X-Y平面上的角度，Wi表示社會交互凝聚力得分占總凝聚力的比重，G表示群組的社交空間Wg表示群體規(guī)模凝聚力得分Sg所占總凝聚力得分Stotal的比重，Wp是接近內(nèi)聚得分Sp所占總凝聚力得分Stotal的權(quán)重，disti,j是群組中社交對象i和社交對象j之間的歐幾里得距離，xj,yj為群組中社交對象j在平面坐標(biāo)系下的位置，xi,yi群組中社交對象i在平面坐標(biāo)系下的位置，Si為社會交互凝聚力得分； 找出社會交互凝聚力得分最大時的身體轉(zhuǎn)角，進而獲得在最優(yōu)社會群體凝聚力條件下機器人的身體轉(zhuǎn)角與每個社會對象的身體取向之間的角度關(guān)系； 3根據(jù)聲源信息，在給定邊界條件下求解最優(yōu)運行時間來控制眼頭協(xié)同。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人青島大學(xué)，其通訊地址為：266071 山東省青島市市南區(qū)寧夏路308號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。