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龍圖騰網獲悉廣東工業大學;廣東省機器人創新中心有限公司申請的專利八自由度機器人聯動焊接外部軸軌跡自動編程方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117773946B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410118426.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權八自由度機器人聯動焊接外部軸軌跡自動編程方法和裝置是由黃運保;梁俊杰;李海艷;楊煜俊;陳余剛;陳宣穎設計研發完成，并于2024-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本八自由度機器人聯動焊接外部軸軌跡自動編程方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了八自由度機器人聯動焊接外部軸軌跡自動編程方法和裝置，所述方法包括：通過選中焊接工件的加工曲線并將加工曲線離散為多個加工點，計算每個加工點對應的移動外部軸移動目標值，獲取加工曲線在極坐標系下的起始姿態角度和結束姿態角度并計算每個加工點對應的旋轉外部軸旋轉目標值，基于每個加工點對應的移動外部軸移動目標值和旋轉外部軸旋轉目標值，自動生成機器人聯動焊接控制代碼。本發明能自動計算每個加工點的移動外部軸移動目標值和旋轉外部軸旋轉目標值并自動生成機器人聯動焊接控制代碼，極大減少了焊接工程師的計算工作量進而提高計算準確度，并降低了焊接工程師對軌跡的編程復雜度，提高編程效率。

本發明授權八自由度機器人聯動焊接外部軸軌跡自動編程方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種八自由度機器人聯動焊接外部軸軌跡自動編程方法，其特征在于，所述方法包括： 選定焊接工件的加工曲線并將所述加工曲線離散為多個加工點； 計算每個加工點對應的移動外部軸移動目標值； 獲取所述加工曲線在極坐標系下的起始姿態角度和結束姿態角度，并根據所述起始姿態角度和所述結束姿態角度計算每個加工點對應的旋轉外部軸旋轉目標值； 基于每個加工點對應的移動外部軸移動目標值和旋轉外部軸旋轉目標值，自動生成機器人聯動焊接控制代碼； 計算每個加工點對應的移動外部軸移動目標值的步驟，包括： 針對每一目標加工點，分別獲取目標加工點、機器人、移動外部軸相對于世界坐標系的位姿描述； 根據目標加工點、機器人、移動外部軸相對于世界坐標系的位姿描述，分別計算目標加工點、機器人相對于移動外部軸的位姿描述； 根據目標加工點、機器人相對于移動外部軸的位姿描述，計算將移動外部軸從其當前位置移動到目標加工點的移動量； 根據所述移動量以及移動外部軸相對于世界坐標系的位姿描述計算目標加工點對應的移動外部軸移動目標值； 獲取所述加工曲線在極坐標系下的起始姿態角度和結束姿態角度，并根據所述起始姿態角度和所述結束姿態角度計算每個加工點對應的旋轉外部軸旋轉目標值的步驟，包括： 獲取所述加工曲線在極坐標系下的起始姿態角度和結束姿態角度，計算每一加工點與所述起始姿態角度和所述結束姿態角度在極坐標系下的偏差值，得到每個加工點對應的旋轉外部軸旋轉目標值； 獲取所述加工曲線在極坐標系下的起始姿態角度和結束姿態角度，計算每一加工點與所述起始姿態角度和所述結束姿態角度在極坐標系下的偏差值，得到每個加工點對應的旋轉外部軸旋轉目標值的步驟，包括： 獲取所述加工曲線在極坐標系下的起始姿態角度和結束姿態角度，以及每一加工點、旋轉外部軸相對于世界坐標系的位姿描述； 在所述起始姿態角度和所述結束姿態角度之間均勻插補多個加工姿態角度； 在與旋轉外部軸軸向垂直的平面上構建極坐標系，并將極坐標系的零位與旋轉變位機的零位重合； 將空間中的加工點投影到與旋轉外部軸軸向垂直的平面上，并將投影點轉換為極坐標系點位； 根據每一投影點的極坐標系點位，以及所述起始姿態角度和所述結束姿態角度，計算每個加工點對應的旋轉外部軸旋轉目標值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學;廣東省機器人創新中心有限公司，其通訊地址為：510090 廣東省廣州市東風東路729號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。