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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利基于動態系統的雙臂協同規劃方法、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118061184B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410333450.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于動態系統的雙臂協同規劃方法、設備和存儲介質是由舒鑫;倪風雷;閔康;范鑫洋;劉宏設計研發完成，并于2024-03-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于動態系統的雙臂協同規劃方法、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：基于動態系統的雙臂協同規劃方法、設備和存儲介質，屬于機器人技術領域，解決在協同約束和動態障礙物干擾下的實時規劃問題。本發明的方法包括：給定物體的目標位姿，規劃方法將結合雙臂當前實際狀態、障礙物信息和運動邊界約束，生成滿足目標跟隨、應對動態障礙物的雙臂末端運動軌跡；然后通過中心化逆解，將末端運動軌跡映射至關節空間，以此驅動雙臂運動；最后，機器人實時感知周圍環境和障礙物信息，并反饋給規劃器，以此形成一個數據流環路。本發明適用于基于動態系統的雙臂協同規劃。

本發明授權基于動態系統的雙臂協同規劃方法、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于動態系統的雙臂協同規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 步驟1、建立雙臂簡化模型，所述雙臂簡化模型基于雙臂及障礙物幾何屬性和動態性質進行建立； 步驟2、在雙臂簡化模型上，引入了多個控制點及其對應權重，每個控制點的運動視為點運動，用于局部引導和應對障礙物干擾，通過運動合成實現雙臂的動態避障和目標收斂； 所述運動合成具體包括：獲取每個控制點的調制運動；將每個控制點的速度合成至物體，利用中心化逆運動學求解再映射至雙臂； 所述每個控制點的速度合成至物體滿足下式： 式中，為調制前物體線速度，、分別為合成后的物體線速度、角速度，、分別為調制后物體、各控制點的線速度，為調制后物體的角速度，、分別為物體、各控制點的當前位置，、分別為物體、各控制點的權重； 對于雙臂協同運動，兩側控制點的速度構成對稱分布時，令、分別為左右兩側控制點在障礙物坐標系下的表達，當兩側控制點的運動滿足下式時，虛擬目標將替代全局目標用于局部引導，所述下式為： 其中，、分別為控制點i分別在x、y軸的投影速度，，左右兩側控制點到障礙物邊界的距離、均在與之間，即位于障礙物的影響范圍內，其中和分別為左右兩側的控制點，為控制點距離障礙物邊界的最小閾值，為判斷控制點是否接近障礙物邊界的距離閾值，滿足； 所述虛擬目標的設定是將其設定于障礙物靠近當前物體的一側，對應的位置： 其中，、均為障礙物中心坐標，為障礙物x方向的長度，默認橫軸為x，縱軸為y，為物體中心與左側或右側控制點的長度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。