哈爾濱工業大學高棟獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利適用于移動工業機器加工大型回轉類構件的站位優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118438449B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410688288.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權適用于移動工業機器加工大型回轉類構件的站位優化方法是由高棟;王智琦;蔣天賜;鄧柯楠;路勇設計研發完成，并于2024-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。
本適用于移動工業機器加工大型回轉類構件的站位優化方法在說明書摘要公布了：適用于移動工業機器加工大型回轉類構件的站位優化方法，屬于機器人加工相關技術領域。本發明為了解決基于剛度性能的方法僅適用于固定型構件、工業機器人在剛度不足的區域其適應性受限加工質量低的問題。根據加工需求生成加工程序；確定加工系統中的坐標傳遞關系，將機器人站位和回轉類構件轉動角度參數值整合進坐標傳遞矩陣中；基于剛度模型、坐標傳遞關系和機器人逆運動學計算加工程序中機器人剛度，通過統計學原理組成目標函數；建立非線性多約束優化模型；通過麻雀算法求解最大化目標函數，獲得優化后的移動工業機器人站位和回轉類構件的轉動角度參數。本發明用于優化移動工業機器人站位和回轉類構件的轉動角度來提高加工質量。
本發明授權適用于移動工業機器加工大型回轉類構件的站位優化方法在權利要求書中公布了：1.適用于移動工業機器加工大型回轉類構件的站位優化方法，其特征在于，所述方法包括以下內容： 步驟1、通過計算機輔助軟件設置加工路徑，獲得回轉類構件上工件坐標系與刀位點之間的齊次變換矩陣； 步驟2、根據所述的齊次變換矩陣、機器人站位移動變化和回轉類構件轉動角度，建立坐標傳遞矩陣； 步驟3、利用機器人逆運動學對坐標傳遞矩陣求解，獲得機器人在各刀位點的關節角度，根據機器人剛度模型和機器人在各刀位點的關節角度，計算機器人在各刀位點的剛度，根據機器人在各刀位點的剛度，獲得機器人在所有刀位點的數學期望和標準差，根據數學期望和標準差，建立目標函數； 步驟4、建立約束條件：加工可達性約束、奇異規避約束、機器人站位范圍約束和回轉類構件轉動角度范圍約束； 步驟5、根據所述約束條件，建立以最大化目標函數為優化目標的非線性多約束優化模型，通過麻雀算法求解該模型，確定機器人站位和回轉類構件的轉動角度。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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