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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利基于壓電陶瓷內置的小型壓電機器人及機器人可重構構型獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118769216B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410808318.6，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權基于壓電陶瓷內置的小型壓電機器人及機器人可重構構型是由劉英想;高宇;張仕靜;鄧杰;李京設計研發完成，并于2024-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于壓電陶瓷內置的小型壓電機器人及機器人可重構構型在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于壓電陶瓷內置的小型壓電機器人及機器人可重構構型，涉及可重構機器人技術領域，解決了貼片式壓電機器人在可重構性、環境適應性及壓電陶瓷保護方面不足的問題。本發明外殼模塊內設置有控制模塊和驅動單元；驅動單元包括金屬機體和壓電陶瓷，壓電陶瓷設置于金屬機體內的正方形通孔內壁上并和控制模塊連接，正面相對的兩個壓電陶瓷為一組，控制模塊通過兩組正弦信號分別激勵兩組壓電陶瓷；金屬機體上設置有若干一體化驅動足，一體化驅動足從外殼模塊內部伸出。本發明實現了機器人的小型化，引入多點位可重構策略，顯著提升了機器人的構型多樣性和環境適應性；保護壓電陶瓷免受外部環境影響，確保機器人的穩定、可靠運行。

本發明授權基于壓電陶瓷內置的小型壓電機器人及機器人可重構構型在權利要求書中公布了：1.一種基于壓電陶瓷內置的小型壓電機器人，其特征在于：包括外殼模塊（1）、控制模塊（2）和驅動單元（4），外殼模塊（1）內設置有控制模塊（2）和驅動單元（4）；驅動單元（4）包括金屬機體（4-1）和四片壓電陶瓷（4-2），金屬機體（4-1）上設置有正方形通孔，四個壓電陶瓷（4-2）分別設置于正方形通孔四邊內壁上并和控制模塊（2）連接，正面相對的兩個壓電陶瓷（4-2）為一組，控制模塊（2）通過兩組正弦激勵信號分別激勵兩組壓電陶瓷（4-2）；金屬機體（4-1）上設置有若干一體化驅動足，一體化驅動足從外殼模塊（1）內部伸出； 所述控制模塊（2）發出的兩組正弦激勵信號之間無相位和頻率耦合，兩組正弦激勵信號相互獨立；同一組的兩個壓電陶瓷（4-2）接收到的正弦激勵信號相同； 所述壓電陶瓷（4-2）沿厚度方向極化； 所述金屬機體（4-1）兩端為方形，且端部設置有若干一體化驅動足；金屬機體（4-1）中間為圓柱結構，圓柱結構內部設置有正方形通孔，正方形通孔的內壁和金屬機體（4-1）方形端部的邊緣呈45度； 所述外殼模塊（1）包括控制模塊外殼（1-1）、上外殼（1-2）和下外殼（1-3），控制模塊外殼（1-1）、上外殼（1-2）和下外殼（1-3）由上到下依次連接；控制模塊外殼（1-1）和上外殼（1-2）扣合形成的腔體內部設置有控制模塊（2）；上外殼（1-2）和下外殼（1-3）扣合形成的腔體內部設置有驅動單元（4）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。