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龍圖騰網獲悉東方久樂汽車電子(上海)股份有限公司申請的專利尾門輔助穩(wěn)定懸停方法及裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118639945B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410915417.4，技術領域涉及：E05F15/611；該發(fā)明授權尾門輔助穩(wěn)定懸停方法及裝置是由張華城;胡歡;闕持亮;邵佳奇;賈培煜設計研發(fā)完成，并于2024-07-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本尾門輔助穩(wěn)定懸停方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N尾門輔助穩(wěn)定懸停方法及裝置，涉及汽車電子技術領域。方法包括：獲取尾門的可懸停范圍和尾門的物理數(shù)據(jù)，并根據(jù)尾門的可懸停范圍和尾門的物理數(shù)據(jù)，確定正向驅動值；基于第一尾門驅動補償值對正向驅動值進行調整，得到目標驅動值，并基于目標驅動值驅動尾門；當尾門到達預設的懸停減速范圍時停止驅動尾門，并根據(jù)當前速度、當前加速度和當前位置，預測尾門的停止位置；當尾門的停止位置超出尾門的可懸停范圍時，根據(jù)當前速度、當前加速度、當前位置、尾門的物理數(shù)據(jù)和尾門的可懸停范圍，確定第二尾門驅動補償值，并根據(jù)第二尾門驅動補償值驅動尾門運動到可懸停范圍內。從而實現(xiàn)尾門運動軌跡的精確控制，達到穩(wěn)定懸停尾門的目的。

本發(fā)明授權尾門輔助穩(wěn)定懸停方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種尾門輔助穩(wěn)定懸停方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取尾門的可懸停范圍和尾門的物理數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述尾門的可懸停范圍和所述尾門的物理數(shù)據(jù)，確定正向驅動值； 當所述正向驅動值驅動尾門開啟時，獲取所述尾門開啟過程中的加速度，并根據(jù)所述加速度，確定第一尾門驅動補償值； 基于所述第一尾門驅動補償值對所述正向驅動值進行調整，得到目標驅動值，并基于所述目標驅動值驅動尾門； 當所述尾門到達預設的懸停減速范圍時停止驅動所述尾門，并實時獲取尾門的當前速度、當前加速度和當前位置； 根據(jù)所述當前速度、當前加速度和當前位置，預測所述尾門的停止位置； 當所述尾門的停止位置超出所述尾門的可懸停范圍時，根據(jù)所述當前速度、所述當前加速度、所述當前位置、所述尾門的物理數(shù)據(jù)和所述尾門的可懸停范圍，確定第二尾門驅動補償值，并根據(jù)所述第二尾門驅動補償值驅動尾門運動到所述尾門的可懸停范圍內； 所述根據(jù)所述加速度，確定第一尾門驅動補償值，包括： 根據(jù)所述加速度和預設的目標加速度，確定加速度誤差； 根據(jù)所述加速度誤差，通過預設的補償值計算公式得到所述第一尾門驅動補償值，其中，所述預設的補償值計算公式為： 式中，為所述第一尾門驅動補償值、為所述加速度誤差、為PID控制器的比例，為PID控制的積分、為PID控制的微分增益； 所述尾門的物理數(shù)據(jù)包括尾門的質量、尾門的轉動慣量、尾門轉動軸到尾門重心的距離和尾門轉動軸的摩擦系數(shù)；根據(jù)所述當前速度、所述當前加速度、所述當前位置、所述尾門的物理數(shù)據(jù)和所述尾門的可懸停范圍，確定第二尾門驅動補償值，包括： 根據(jù)所述尾門的停止位置和所述尾門的可懸停范圍，確定所述尾門的驅動方向； 根據(jù)所述當前速度、所述當前加速度、所述當前位置、所述尾門的質量和所述尾門轉動軸到尾門重心的距離，確定第二尾門靜態(tài)扭矩； 根據(jù)所述尾門的轉動慣量、所述當前速度和所述當前加速度，確定第二動態(tài)扭矩； 根據(jù)所述尾門的質量、所述尾門轉動軸到尾門重心的距離和所述尾門轉動軸的摩擦系數(shù)，確定第二尾門摩擦扭矩； 當所述尾門的驅動方向為正時，將所述第二尾門靜態(tài)扭矩、所述第二尾門摩擦扭矩和所述第二動態(tài)扭矩相加的值作為所述第二尾門驅動補償值； 當所述尾門的驅動方向為負時，將所述第二尾門靜態(tài)扭矩與所述第二尾門摩擦扭矩的相加，再減去所述第二動態(tài)扭矩得到的值作為所述第二尾門驅動補償值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人東方久樂汽車電子(上海)股份有限公司，其通訊地址為：201201 上海市浦東新區(qū)合慶鎮(zhèn)仁慶路309號4幢；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。