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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種自鎖式快換結構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118721259B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410942594.1，技術領域涉及：B25J15/04；該發明授權一種自鎖式快換結構是由邵子健;孫奎;李雪皚;曹寶石;楊大鵬設計研發完成，并于2024-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自鎖式快換結構在說明書摘要公布了：本發明提供了一種自鎖式快換結構，涉及抓取連接裝置技術領域，本發明的自鎖式快換結構利用旋轉驅動件、轉動輪以及轉動輪上的移動槽，可通過移動件驅動鉤爪靠近或遠離待連接件，而鉤爪可鉤取并與外殼配合夾持待連接件，從而實現對待連接件的捕獲連接，在此基礎上，移動槽的第一槽部為弧線形而第二槽部為螺旋形，這樣在移動件在第二槽部內滑動時，通過外殼上第一限位部和第二限位部對鉤爪的限位，使得鉤爪可沿轉動輪的軸向靠近或遠離待連接件，而在移動件由第二槽部進入第一槽部時，可通過第一槽部對移動件進行限位，實現自鎖式連接，在斷開驅動力時保持快換結構的連接穩定性，有利于機械臂保持長時間的穩定作業。

本發明授權一種自鎖式快換結構在權利要求書中公布了：1.一種自鎖式快換結構，其特征在于，包括旋轉驅動件（1）、轉動輪（2）、移動件（3）、鉤爪（4）和外殼（5）；所述旋轉驅動件（1）與所述轉動輪（2）驅動連接，且用于驅動所述轉動輪（2）繞所述轉動輪（2）的軸線轉動；所述轉動輪（2）的外周壁設有移動槽（21），所述移動槽（21）包括第一槽部（211）和第二槽部（212），所述第一槽部（211）沿所述轉動輪（2）的周向延伸，所述第二槽部（212）的延伸方向與所述轉動輪（2）的周向交叉；所述移動件（3）至少部分滑動安裝在所述移動槽（21）內；所述鉤爪（4）與所述移動件（3）連接，且用于鉤取待連接件；所述外殼（5）套設在所述轉動輪（2）外，并設有沿所述轉動輪（2）的周向間隔排布的第一限位部（51）和第二限位部（52），所述鉤爪（4）位于所述第一限位部（51）和所述第二限位部（52）之間； 當所述旋轉驅動件（1）驅動所述轉動輪（2）正轉時，所述鉤爪（4）與所述第一限位部（51）相抵，所述移動件（3）由所述第一槽部（211）進入所述第二槽部（212）并沿所述第二槽部（212）移動，以使所述鉤爪（4）的端部沿所述轉動輪（2）的軸向遠離所述外殼（5），并鉤取所述待連接件；當所述旋轉驅動件（1）驅動所述轉動輪（2）反轉時，所述鉤爪（4）與所述第二限位部（52）相抵，所述移動件（3）沿所述第二槽部（212）移動并進入所述第一槽部（211），以使所述鉤爪（4）的端部沿所述轉動輪（2）的軸向靠近所述外殼（5），并與所述外殼（5）配合夾持所述待連接件； 所述鉤爪（4）具有多個，多個所述鉤爪（4）繞所述轉動輪（2）的軸向間隔分布； 所述移動件（3）包括環形件（31）、滾動輪（32）和連接座（33），所述環形件（31）沿所述轉動輪（2）的軸向套設在所述轉動輪（2）上，所述滾動輪（32）位于所述轉動輪（2）和所述環形件（31）之間，且位于所述移動槽（21）內，所述滾動輪（32）與所述環形件（31）連接，且用于沿所述移動槽（21）滾動，所述連接座（33）位于所述環形件（31）背離所述轉動輪（2）的一側，且與所述環形件（31）連接，所述鉤爪（4）與所述連接座（33）連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。