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龍圖騰網獲悉江蘇小野智能裝備有限公司申請的專利一種雙SCARA機器人協同抓放規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118752473B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411146508.2，技術領域涉及：B25J9/04；該發明授權一種雙SCARA機器人協同抓放規劃方法是由劉松濤;李裕龍設計研發完成，并于2024-08-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙SCARA機器人協同抓放規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種雙SCARA機器人協同抓放規劃方法，包括先利用視覺系統確定被抓放物體在起點時的中心點位置矢量、姿態角度與物體長度；然后根據目標終點生成抓放軌跡的路徑點；進而生成主、從機器人的抓取點位置矢量，并根據從動機器人末端二維力傳感信息調整抓取點位置矢量。采用此發明利用產線上的兩臺SCARA機器人，便可協同抓放超過單臺機器人負載能力的更高質量的物料，無需改造現有產線或升級機器人型號，設備成本較低。

本發明授權一種雙SCARA機器人協同抓放規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種雙SCARA機器人協同抓放規劃方法，其特征在于，包括： 步驟S1：由視覺系統確定被抓放物體在起點； 步驟S2：根據任務需求確定被抓物體在終點； 步驟S3：規劃門字形抓放軌跡； 步驟S4：將兩臺機器人分別定義為主動機器人和從動機器人，定義主動機器人和從動機器人在被抓放物體上的抓取點； 步驟S5：利用安裝在從動機器人末端的二維力傳感器實時檢測從動機器人運動至步驟S4抓取點位置時所受到的力； 所述步驟S4包括： 定義主動機器人和從動機器人在被抓放物體上的抓取點分別為與，則點與在機器人參考坐標系O-xyz下的位置矢量通過下式計算； 當時， ，，； 當時， ，，； 式中： ，，； 定義起點處被抓放物體固連坐標系，為被抓放物體在方向上的長度，為被抓放物體在方向上的長度，為起點處被抓放物體固連坐標系相對系O-xyz的繞軸旋轉的姿態變換角度； 所述步驟S5包括： 利用安裝在從動機器人末端的二維力傳感器，實時檢測機器人運動至步驟S4獲取的第個抓取點位置時所受到的沿與方向上所受到的力與； 步驟S6：根據雙機器人末端執行器吸盤氣壓、吸盤面積以及吸盤與被抓物體間的最大摩擦力因數，計算最大靜摩擦力為： ； 若且，則主、從機器人抓取穩固，無需調節； 若或，則需要通過下式調整從動機器人的抓取位置； 當時， ，； 當時， ，； 式中： ，； 其中，表示彈性調整系數，根據實際作業情況調試得到； 步驟S7：利用、步驟S4獲得的、步驟S6獲得的分別構造主動機器人與從動機器人的各個抓取軌跡點，進而借助位置逆解實現雙機器人的協同運動控制。

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