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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司申請(qǐng)的專利港口車輛的激光定位方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119022933B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411150938.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)港口車輛的激光定位方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由王華鮮;黃旭東;常奇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本港口車輛的激光定位方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種港口車輛的激光定位方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，港口車輛包括激光定位傳感器，激光定位方法包括：確定港口車輛所在的空間坐標(biāo)系，并確定港口車輛在空間坐標(biāo)系中的位姿的初值。實(shí)時(shí)采集港口車輛的激光點(diǎn)云，并對(duì)港口車輛的當(dāng)前時(shí)刻的激光點(diǎn)云和上一時(shí)刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理。對(duì)預(yù)處理后的兩幀激光點(diǎn)云進(jìn)行幀間匹配得到位姿轉(zhuǎn)換值，基于位姿轉(zhuǎn)換值和初值得到實(shí)時(shí)位姿初值。選取若干個(gè)激光點(diǎn)云作為關(guān)鍵幀點(diǎn)云，生成子地圖，并得到港口車輛激光定位結(jié)果。本發(fā)明通過(guò)確定港口車輛的實(shí)時(shí)位姿初值以及在子地圖的位置，實(shí)現(xiàn)港口車輛的激光定位，避免實(shí)時(shí)維護(hù)全局的激光點(diǎn)云地圖，提高激光定位效率。

本發(fā)明授權(quán)港口車輛的激光定位方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種港口車輛的激光定位方法，應(yīng)用于港口車輛，所述港口車輛包括激光定位傳感器，其特征在于，所述激光定位方法包括： 確定所述港口車輛所在的空間坐標(biāo)系，并確定所述港口車輛在所述空間坐標(biāo)系中的位姿的初值； 實(shí)時(shí)采集所述港口車輛對(duì)應(yīng)環(huán)境下的激光點(diǎn)云，并對(duì)所述港口車輛的當(dāng)前時(shí)刻的激光點(diǎn)云和上一時(shí)刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理，其中，所述初值對(duì)應(yīng)的時(shí)刻不同于所述當(dāng)前時(shí)刻和所述上一時(shí)刻； 對(duì)預(yù)處理后的兩幀所述激光點(diǎn)云進(jìn)行幀間匹配得到位姿轉(zhuǎn)換值，基于所述位姿轉(zhuǎn)換值和所述初值得到所述港口車輛在當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)位姿初值； 基于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的所述激光點(diǎn)云，從中選取若干個(gè)所述激光點(diǎn)云作為關(guān)鍵幀點(diǎn)云，并基于所述關(guān)鍵幀點(diǎn)云生成子地圖，其中，所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為從確定所述港口車輛所在的所述空間坐標(biāo)系開(kāi)始至當(dāng)前時(shí)刻，或者，從確定所述港口車輛所在的所述空間坐標(biāo)系開(kāi)始至當(dāng)前時(shí)刻中的一段時(shí)長(zhǎng)； 基于當(dāng)時(shí)時(shí)刻的所述激光點(diǎn)云、所述實(shí)時(shí)位姿初值與所述子地圖，得到所述港口車輛在當(dāng)前時(shí)刻的激光定位結(jié)果； 所述基于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的所述激光點(diǎn)云，從中選取若干個(gè)所述激光點(diǎn)云作為關(guān)鍵幀點(diǎn)云，包括： 直接將初始時(shí)刻輸入的兩幀所述激光點(diǎn)云作為所述關(guān)鍵幀點(diǎn)云；且， 基于預(yù)設(shè)時(shí)間、預(yù)設(shè)平移距離和預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度確定其他時(shí)刻的符合要求的所述激光點(diǎn)云作為所述關(guān)鍵幀點(diǎn)云。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司，其通訊地址為：200125 上海市浦東新區(qū)東方路3261號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。