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龍圖騰網(wǎng)獲悉大連海事大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾的船舶縱向穩(wěn)性控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119045491B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411159839.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾的船舶縱向穩(wěn)性控制方法是由張顯庫(kù);范佳明;章滬淦設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾的船舶縱向穩(wěn)性控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾的船舶縱向穩(wěn)性控制方法，通過(guò)當(dāng)前時(shí)刻船舶的誤差向量，基于閉環(huán)增益成型算法，得到控制器的輸出矩陣，進(jìn)而基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾方法，依次獲取經(jīng)過(guò)復(fù)合函數(shù)中的第一層函數(shù)作用后的過(guò)度矩陣和經(jīng)過(guò)復(fù)合函數(shù)中的第二層函數(shù)作用后的船舶縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的輸入矩陣，并根據(jù)船舶縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，得到下一個(gè)時(shí)刻的船舶的升沉位移的實(shí)際值與縱傾角度的實(shí)際值，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶縱向穩(wěn)定性的控制。本發(fā)明能夠有效減小船舶升沉位移和縱傾角度，著提高了系統(tǒng)的魯棒性能，解決了超調(diào)量過(guò)大的問(wèn)題，同時(shí)能夠減少控制能耗，提高了海浪干擾下船舶縱向運(yùn)動(dòng)的魯棒性，增強(qiáng)了船舶在海浪干擾中的抗縱搖能力。

本發(fā)明授權(quán)一種基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾的船舶縱向穩(wěn)性控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾的船舶縱向穩(wěn)性控制方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：建立考慮海浪干擾的船舶縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型； S2、獲取當(dāng)前時(shí)刻的船舶的誤差向量，以基于閉環(huán)增益成型算法，獲取控制器的輸出矩陣； 所述船舶的誤差向量包括升沉位移誤差和縱傾角度誤差；所述升沉位移誤差為船舶的預(yù)設(shè)的升沉位移與實(shí)際的升沉位移之間的差值；所述縱傾角度誤差為預(yù)設(shè)的縱傾角度與實(shí)際的縱傾角度之間的差值； S3：根據(jù)控制器的輸出矩陣，基于復(fù)合函數(shù)非線(xiàn)性修飾方法，獲取復(fù)合函數(shù)中的第一層函數(shù)的表達(dá)式，以獲取經(jīng)過(guò)復(fù)合函數(shù)中的第一層函數(shù)作用后的過(guò)渡矩陣，進(jìn)而獲取復(fù)合函數(shù)中的第二層函數(shù)的表達(dá)式，以獲取經(jīng)過(guò)復(fù)合函數(shù)中的第二層函數(shù)作用后的船舶縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的輸入矩陣； S4：根據(jù)經(jīng)過(guò)復(fù)合函數(shù)中的第二層函數(shù)作用后的船舶縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的輸入矩陣和所述船舶縱向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，獲取下一個(gè)時(shí)刻的船舶的升沉位移的實(shí)際值與縱傾角度的實(shí)際值，以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶縱向穩(wěn)定性的控制。

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