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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利一種基于簡易語義點云的抓取采樣方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119188728B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411166660.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于簡易語義點云的抓取采樣方法是由高劍;蘇思嘉;楊旭博;李宇豐設計研發完成，并于2024-08-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于簡易語義點云的抓取采樣方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人目標物體抓取技術領域，具體涉及一種基于簡易語義點云的抓取采樣方法，該方法包括根據RGB圖像、深度圖像以及掩碼圖像構建以目標為中心的語義點云；利用PCA算法在每個采樣點處求解點云的法向量和主軸向量，并建立抓取坐標系；對初步篩選的抓取坐標系進行局部網格搜索，生成候選抓取姿態，再通過平移和旋轉生成多個候選抓取姿態；建立抓取置信度函數并對候選抓取姿態進行評價并排序，選取分數最高的候選姿態作為最佳抓取姿態。本發明利用RGB圖像和深度圖像所提供的目標信息，可以在非結構化復雜環境下生成指定目標物體的高質量抓取采樣姿態，有助于提高機械臂視覺抓取的穩定性。

本發明授權一種基于簡易語義點云的抓取采樣方法在權利要求書中公布了：1.一種基于簡易語義點云的抓取采樣方法，其特征在于，包括： 獲取目標物體的RGB圖像和深度圖像，并獲取含有目標物體的掩碼圖像； 根據RGB圖像、深度圖像以及掩碼圖像構建以目標為中心的語義點云； 對目標的語義點云進行均勻采樣處理，并利用PCA算法在每個采樣點處求解點云的法向量和主軸向量，并建立抓取坐標系； 定義約束條件，初步篩選滿足約束條件的抓取坐標系； 對初步篩選的抓取坐標系進行局部網格搜索，生成候選抓取姿態，再通過平移和旋轉生成多個候選抓取姿態； 建立抓取置信度函數并對候選抓取姿態進行評價并排序，選取分數最高的候選姿態作為最佳抓取姿態； 所述以目標為中心的語義點云是按照以下步驟獲取的： 以一定的采樣間隔同時遍歷RGB圖像、深度圖像和掩碼圖像， 當遍歷發現掩碼值為目標物體時，記錄下該目標物體的最小外接矩形， 向最小外接矩形內部遍歷，直到像素坐標對應的掩碼值為目標物體，再向矩形外部遍歷一定的像素范圍，將遍歷過程中生成的點云作為目標點云的周圍點云，生成的語義點云； 所述點云的法向量和主軸向量獲取過程中，包括： 對每個采樣點利用近鄰搜索算法獲取其周圍的多個近鄰點，構成每個采樣點為中心的局部點云； 根據每個采樣點為中心的局部點云獲取每個采樣點的質心； 根據每個采樣點為中心的局部點云以及對應的質心獲取每個采樣點的協方差矩陣； 對每個采樣點的協方差矩陣利用特征值分解獲取多個特征值以及對應的特征向量； 將其中兩個特征向量分別作為局部點云的法向量和主軸向量的估計，隨后再根據采集圖像時的相機位置，通過對法向量進行取反，獲取每個采樣點的法向量和主軸向量，以此獲取點云的法向量和主軸向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。