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龍圖騰網獲悉香港科技大學(廣州)申請的專利基于車載IMU和軌道幾何特征數據融合的列車定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119618204B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411774976.4，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權基于車載IMU和軌道幾何特征數據融合的列車定位方法是由張若惠;白云;王源;賴志路;陳成琳設計研發完成，并于2024-12-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于車載IMU和軌道幾何特征數據融合的列車定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于車載IMU和軌道幾何特征數據融合的列車定位方法，屬于列車定位技術領域；該方法包括：對單個車載IMU采集的測量數據進行預處理，將線路按區間進行劃分，得到每個區間的車載IMU測量數據；進行車載IMU自主導航推算，通過車載IMU的自主導航推算模型計算列車在區間內的初始運行速度和行駛里程；根據軌道幾何的曲率信息，基于車載IMU自主導航推算的信息，進行地圖匹配；將車載IMU測量信息與軌道幾何的坡度和曲率信息進行融合；對列車運行速度進行校準，更新列車位置。本發明采用單個車載IMU的輸出信息與軌道幾何的坡度和曲率信息進行融合，實現對列車運行速度的校準，進一步實現列車的精準定位。

本發明授權基于車載IMU和軌道幾何特征數據融合的列車定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于車載IMU和軌道幾何特征數據融合的列車定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： S1、對單個車載IMU采集的測量數據進行預處理，將整條線路按區間進行劃分，得到每個區間的車載IMU測量數據； S2、進行車載IMU自主導航推算，通過車載IMU的自主導航推算模型計算列車在區間內的初始運行速度和行駛里程； S3、根據軌道幾何的曲率信息，基于車載IMU自主導航推算的信息，進行地圖匹配； S4、在地圖匹配的基礎上，將車載IMU測量數據與軌道幾何的坡度和曲率信息進行融合；對列車運行速度進行校準，更新列車位置； 步驟S2中，IMU自主導航推算過程包含列車停站和運行兩種狀態，其中： 列車停站時更新列車的姿態，并以該姿態作為列車在下一個區間內運行的初始姿態，計算列車運行過程中的姿態和列車運行里程；初始姿態計算模型為： 其中，φint，θint，分別是描述列車停站時姿態的點頭、翻滾和搖頭歐拉角；分別是列車停站時IMU輸出的x,y,z軸的加速度平均值；g為重力； 當列車運行時，采用IMU測量數據計算列車的姿態、速度和行駛距離； 列車運行方向的加速度為： 其中，為列車在運行方向上的加速度，表示列車在t時刻的縱向加速度，φt為列車在t時刻的點頭歐拉角； 基于四元數，更新列車運行時的姿態，更新模型為： 其中，Qt是表示描述列車在t時刻姿態的四元數，表示四元數Qt的導數；分別表示列車在t時刻俯仰角速度，翻滾角速度和搖頭角速度； IMU自主導航推算列車姿態、速度和行駛距離的模型為： 其中，st表示列車在t時刻的走行距離，是列車在t時刻的運行速度，表示將姿態四元數轉換為重力在列車運行方向的加速度的算子；I4×4表示4階單位矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人香港科技大學(廣州)，其通訊地址為：511453 廣東省廣州市南沙區篤學路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。