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龍圖騰網獲悉合肥工業大學申請的專利基于線驅動變胞的雙態特種管道檢測機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119532563B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411824310.5，技術領域涉及：F16L55/40；該發明授權基于線驅動變胞的雙態特種管道檢測機器人及其控制方法是由王北辰;孫雯釬;盛振華;王圣元;張馨元;蘭睿喆;王玉琳設計研發完成，并于2024-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于線驅動變胞的雙態特種管道檢測機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于線驅動變胞的雙態特種管道檢測機器人及其控制方法，涉及機器人技術領域，包括以吸附形式爬壁行走的上機器人單體、下機器人單體，以及齒輪系結構、滑輪和索；上機器人單體中機架的底部中心安裝有齒輪系結構，各滑輪轉動安裝于各腿足結構內側，索張緊繞設于滑輪上，其底端和頂端分別連接固定至下機器人單體和上機器人單體的機架上。本發明設有兩個以索掛接的單體機器人，兩者既可分離為兩個部分，形成具有讓位功能的柔性框架結構，采用滾輪式前進，具有較高的移動速度；也可配合為整體，形成結構強度更高的整體式結構，采用步式前進，具備更高的通過性，特別適用于復雜環境的管道作業。

本發明授權基于線驅動變胞的雙態特種管道檢測機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于線驅動變胞的雙態特種管道檢測機器人，設有以吸附形式爬壁行走的機器人單體，所述機器人單體包括機架（1）及安裝于所述機架（1）上的腿足結構，所述腿足結構的前端結構向末端結構輸出前后擺動及內收外展的運動，利用作為所述末端結構的吸附輪（12）與管道間的吸附力實現機器人的支撐及行走，其特征在于：所述機器人單體的數量為兩個，兩個所述機器人單體中任一位于上方，作為上機器人單體，另一位于下方作為下機器人單體； 還包括齒輪系結構（18）、滑輪（19）和索（15）； 所述上機器人單體中所述機架（1）的底部中心安裝有齒輪系結構（18）； 所述滑輪（19）及所述索（15）與所述上機器人單體中的所述腿足結構一一對應設置，各所述滑輪（19）于所述齒輪系結構（18）周向均布設置于各所述腿足結構內側，與所述上機器人單體的所述機架（1）轉動安裝連接； 所述索（15）張緊繞設于對應的所述滑輪（19）上，其底端和頂端分別連接固定至所述下機器人單體和所述上機器人單體的所述機架（1）上，連接點位于對應的所述腿足結構內側； 所述齒輪系結構（18）輸出驅動各所述滑輪（19）同步轉動的運動，以使所述索（15）向對應的所述滑輪（19）逐圈繞設收短所述下機器人單體與所述上機器人單體之間的所述索（15）的長度，或使所述索（15）由對應的所述滑輪（19）上逐圈脫離放長所述下機器人單體與所述上機器人單體之間的所述索（15）的長度； 當所述索（15）的頂端和底端上下正對時，所述上機器人單體及所述下機器人單體的各所述腿足結構于俯視投影面內呈沿周向的交錯狀設置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。