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龍圖騰網獲悉中國科學技術大學申請的專利一種面向圓形管口對接任務的水下機器人視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119850733B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411992678.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種面向圓形管口對接任務的水下機器人視覺定位方法是由翟超;趙鴻宇;王龍旺;李佳運;李洪滸;蔡澤雨設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向圓形管口對接任務的水下機器人視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向圓形管口對接任務的水下機器人視覺定位方法，定位方法包括：S1、獲取水下機器人前方圓形管口的原始圖像；S2、對獲取到的水下原始圖像進行增強以得到增強圖像；S3、運用基于卷積神經網絡的實時語義分割模型對增強圖像進行分析得到圓形管口的分割掩膜圖像；S4、運用最小二乘法對掩膜圖像進行橢圓擬合以得到管口橢圓參數；S5、對管口橢圓參數運用單目空間橢圓錐位姿測量模型計算得到水下機器人在單目相機坐標系下與目標管口的相對位姿。

本發明授權一種面向圓形管口對接任務的水下機器人視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種面向圓形管口對接任務的水下機器人視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取水下機器人前方的圓形管道口的原始圖像； S2、對獲取到的水下原始圖像進行增強得到增強圖像； S3、運用針對圓形管口輪廓的基于卷積神經網絡的實時語義分割模型對增強圖像進行分析得到圓形管口的分割掩膜圖像； S4、運用最小二乘法對掩膜圖像進行橢圓擬合以得到管口橢圓參數； S5、對管口橢圓參數運用單目空間橢圓錐位姿測量模型計算得到水下機器人在單目相機坐標系下與目標管口的相對位姿； S2中，對獲取到的水下原始圖像進行增強采用帶顏色恢復的多尺度Retinex算法，帶顏色恢復的多尺度Retinex算法是在多尺度Retinex算法的基礎上考慮色彩恢復的結果，多尺度Retinex算法是單尺度Retinex算法多尺度化后加權疊加得到的； S3具體包括：搭建面向圓形管口分割的三分支實時語義分割模型，基于輕量化骨干網絡，選擇使用深度可分離卷積完成輕量化的深度骨干網絡MobileNetV2亦或者基于密集連接的STDC網絡作為骨干網絡用來完成特征提取，并在骨干網絡的淺層、中層和深層分別引出邊緣、輪廓、語義三個分支；其中邊緣分支擁有第1邊緣卷積模塊和第2邊緣卷積模塊，在訓練時邊緣分割頭和邊緣損失函數引導，專注于對標簽圖片的物體邊緣進行分割；輪廓分支擁有第1輪廓卷積模塊和第2輪廓卷積模塊，用于在訓練時對骨干網絡中層輸出的目標空間輪廓信息進行學習；由主干網絡深層輸出的語義分支，用于輸出長距離上下文信息；由主干網絡中層引出的輪廓分支，用于輸出局部空間信息；由主干網絡淺層引出創建的邊緣分支用于輸出邊緣特征，并且僅在訓練時由邊緣分割頭和邊緣損失函數引導。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學技術大學，其通訊地址為：230026 安徽省合肥市包河區金寨路96號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。