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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳樂沃電氣技術(shù)有限公司申請的專利一種伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法及相關(guān)設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119813102B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411979027.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02H7/08；該發(fā)明授權(quán)一種伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法及相關(guān)設(shè)備是由楊洪江設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法及相關(guān)設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法及相關(guān)設(shè)備，所述控制方法包括：獲取伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子運(yùn)行參數(shù)，在控制單元中構(gòu)建伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型；進(jìn)行仿真模擬，獲取實時仿真轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)；對伺服電機(jī)系統(tǒng)的實時運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，獲取實時監(jiān)測轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)；預(yù)設(shè)安全誤差閾值，基于安全誤差閾值與實時仿真轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)和實時監(jiān)測轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)之間的誤差值判斷伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子前方是否存在障礙物，若判斷存在障礙物，則控制伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子停止運(yùn)行。本發(fā)明通過設(shè)置伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型，根據(jù)電流環(huán)位置信息計算生成轉(zhuǎn)子位置信息，并將仿真位置與實際位置進(jìn)行對比，無需設(shè)置額外傳感器，減小設(shè)備體積，降低生產(chǎn)成本，有效提高產(chǎn)品競爭力。

本發(fā)明授權(quán)一種伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法及相關(guān)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法，其特征在于，所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制方法應(yīng)用于伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制裝置，所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子防碰撞控制裝置包括控制單元、監(jiān)測單元和伺服電機(jī)系統(tǒng)，所述控制單元中內(nèi)置有伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型； 所述控制方法包括： 獲取所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子運(yùn)行參數(shù)，基于所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子運(yùn)行參數(shù)在所述控制單元中構(gòu)建伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型； 所述獲取伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子運(yùn)行參數(shù)，基于所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子運(yùn)行參數(shù)在所述控制單元中構(gòu)建伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型包括：獲取所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的速度環(huán)增益、速度環(huán)積分常數(shù)、轉(zhuǎn)矩給定濾波時間常數(shù)、測速濾波時間常數(shù)、負(fù)載慣量比；構(gòu)建空白伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型；將所述速度環(huán)增益、速度環(huán)積分常數(shù)、轉(zhuǎn)矩給定濾波時間常數(shù)、測速濾波時間常數(shù)、負(fù)載慣量比代入到所述空白伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型中，獲取所述伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型； 所述構(gòu)建空白伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型包括：所述空白伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型包括虛擬伺服電機(jī)、仿真PI控制器、仿真一階低通濾波器、仿真測速計、仿真第一信號調(diào)制器，所述虛擬伺服電機(jī)包括虛擬伺服電機(jī)本體、仿真電流環(huán)、仿真編碼器；所述仿真第一信號調(diào)制器的輸出端連接所述仿真PI控制器的輸入端，所述仿真PI控制器的輸出端連接所述仿真一階低通濾波器的輸入端，所述仿真一階低通濾波器的輸出端連接所述仿真電流環(huán)的輸入端，所述虛擬伺服電機(jī)本體分別連接所述仿真電流環(huán)的輸出端和所述仿真編碼器的輸入端，所述仿真編碼器的輸出端連接所述仿真測速計的輸入端，所述仿真測速計的輸出端連接所述仿真第一信號調(diào)制器的輸入端； 基于所述伺服電機(jī)系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行仿真模擬，獲取實時仿真轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)； 基于所述監(jiān)測單元對所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的實時運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，獲取實時監(jiān)測轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)； 預(yù)設(shè)安全誤差閾值，基于所述安全誤差閾值與所述實時仿真轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)和實時監(jiān)測轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)之間的誤差值判斷所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子前方是否存在障礙物，若判斷存在障礙物，則控制所述伺服電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子停止運(yùn)行。

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