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龍圖騰網(wǎng)獲悉河北醫(yī)科大學(xué)第四醫(yī)院(河北省腫瘤醫(yī)院)申請的專利基于視覺圖像的機器人控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120114183B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510219425.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)基于視覺圖像的機器人控制方法及系統(tǒng)是由殷少寧;李正航;姚影珍;趙烔達;董仕欽;秦嗣巖;常子雯;王江博設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于視覺圖像的機器人控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本公開提供了基于視覺圖像的機器人控制方法及系統(tǒng)，屬于視覺圖像技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于第一造影圖像確定導(dǎo)絲移動路徑。基于導(dǎo)絲移動路徑和機器人介入控制關(guān)系模型確定介入機器人的控制數(shù)據(jù)?；诘诙煊皥D像確定導(dǎo)絲信息，基于導(dǎo)絲信息確定第一阻力?；诘谝蛔枇偷诙枇Υ_定目標(biāo)阻力。第二阻力為設(shè)置在導(dǎo)絲與介入機器人連接處的力傳感器采集到的數(shù)據(jù)。將目標(biāo)阻力與阻力閾值進行比較得到第一比較結(jié)果，基于第一比較結(jié)果和導(dǎo)絲信息對介入機器人的控制數(shù)據(jù)進行更新，得到目標(biāo)控制數(shù)據(jù)?；谀繕?biāo)控制數(shù)據(jù)對介入機器人進行控制。本公開能夠提高介入機器人的控制準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)基于視覺圖像的機器人控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺圖像的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于介入機器人，包括： 第一控制計算模塊，用于基于第一造影圖像確定導(dǎo)絲移動路徑；所述第一造影圖像為導(dǎo)絲介入血管前獲取的造影圖像；基于所述導(dǎo)絲移動路徑和機器人介入控制關(guān)系模型確定介入機器人的控制數(shù)據(jù)；所述機器人介入控制關(guān)系模型是由歷史造影圖像和介入機器人的歷史控制數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到的基于深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)融合模型； 阻力計算模塊，用于基于第二造影圖像確定導(dǎo)絲位置、導(dǎo)絲彎曲系數(shù)和導(dǎo)絲移動方向；獲取所述第二造影圖像前第一時長內(nèi)的多個第三造影圖像，基于所述多個第三造影圖像和所述第二造影圖像確定導(dǎo)絲移動速度；基于所述第二造影圖像確定血管形態(tài)；基于所述導(dǎo)絲位置、所述導(dǎo)絲彎曲系數(shù)、所述導(dǎo)絲移動方向、所述導(dǎo)絲移動速度和所述血管形態(tài)確定導(dǎo)絲受到的第一阻力；所述導(dǎo)絲位置、導(dǎo)絲彎曲系數(shù)、導(dǎo)絲移動方向和導(dǎo)絲移動速度屬于導(dǎo)絲信息；所述第二造影圖像為導(dǎo)絲介入血管過程中獲取的造影圖像；基于所述第一阻力和第二阻力確定目標(biāo)阻力；所述第二阻力為力傳感器采集到的數(shù)據(jù)； 第二控制計算模塊，用于將所述目標(biāo)阻力與阻力閾值進行比較得到第一比較結(jié)果，若所述第一比較結(jié)果為所述目標(biāo)阻力大于或者等于所述阻力閾值，則：基于所述目標(biāo)阻力確定介入機器人的控制動作類型；所述控制動作類型包括推進、回撤、旋轉(zhuǎn)和彎曲；基于所述控制動作類型、所述目標(biāo)阻力和所述導(dǎo)絲信息確定多維控制數(shù)值；所述多維控制數(shù)值包括力度、方向和速度；將所述控制動作類型和所述多維控制數(shù)值作為目標(biāo)控制數(shù)據(jù)；若所述第一比較結(jié)果為所述目標(biāo)阻力小于所述阻力閾值，則：將介入機器人的控制數(shù)據(jù)作為目標(biāo)控制數(shù)據(jù)；基于所述目標(biāo)控制數(shù)據(jù)對所述介入機器人進行控制。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人河北醫(yī)科大學(xué)第四醫(yī)院(河北省腫瘤醫(yī)院)，其通訊地址為：050000 河北省石家莊市健康路12號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。