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龍圖騰網(wǎng)獲悉中南大學(xué)申請的專利一種醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法、設(shè)備和介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120036934B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510533520.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/20；該發(fā)明授權(quán)一種醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法、設(shè)備和介質(zhì)是由許鴻雁;蘇修;楊嵐越設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法、設(shè)備和介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及醫(yī)療具身機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法、設(shè)備和介質(zhì)，所述方法包括以下步驟：S1、獲取統(tǒng)一特征向量；S2、構(gòu)建初始模型；S3、優(yōu)化初始模型；S4、完成視覺導(dǎo)航。本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是醫(yī)學(xué)具身智能機器人在復(fù)雜醫(yī)療場景中的實時視覺導(dǎo)航和多任務(wù)適應(yīng)性，特別是在資源受限的環(huán)境中實現(xiàn)對多模態(tài)數(shù)據(jù)的融合與處理。本發(fā)明通過優(yōu)化神經(jīng)架構(gòu)，采用延遲控制和多模態(tài)數(shù)據(jù)對齊技術(shù)，提升了機器人在手術(shù)環(huán)境中的實時性和精確度，確保其能夠處理不同任務(wù)并在動態(tài)場景中適應(yīng)環(huán)境變化。

本發(fā)明授權(quán)一種醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)一種醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法的步驟； 醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航方法包括如下步驟： S1、獲取統(tǒng)一特征向量：獲取多模態(tài)數(shù)據(jù)，對多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、對齊和加權(quán)融合，得到統(tǒng)一特征向量； S2、構(gòu)建初始模型：利用神經(jīng)架構(gòu)搜索生成用于視覺導(dǎo)航的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加輕量化卷積和注意力機制，得到初始模型； S3、優(yōu)化初始模型：構(gòu)建基于延遲正則化的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，基于優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)對初始模型進(jìn)行優(yōu)化，得到視覺導(dǎo)航模型； S4、完成視覺導(dǎo)航：將統(tǒng)一特征向量輸入視覺導(dǎo)航模型中，實現(xiàn)醫(yī)療具身機器人的視覺導(dǎo)航； 在S1中，對多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行對齊，包括空間對齊和時間對齊； 空間對齊的步驟如下： 特征點提?。簭膶崟r攝像頭圖像和醫(yī)學(xué)影像中提取關(guān)鍵特征點；對于實時攝像頭圖像，采用邊緣檢測算法找到環(huán)境中可識別的邊界或參考點，作為關(guān)鍵特征點；對于醫(yī)學(xué)影像，采用邊緣檢測算法或特征提取算法提取出解剖學(xué)標(biāo)記點，作為關(guān)鍵特征點； 特征點匹配：采用匹配算法對實時攝像頭圖像和醫(yī)學(xué)影像中的關(guān)鍵特征點進(jìn)行匹配，得到匹配后的關(guān)鍵特征點對； 估算空間變換矩陣：使用匹配到的關(guān)鍵特征點對，計算適用于兩模態(tài)的空間變換矩陣，通過最小二乘法估算空間變換矩陣參數(shù)； 圖像重采樣與配準(zhǔn)：根據(jù)計算出的空間變換矩陣，對醫(yī)學(xué)影像進(jìn)行重采樣，使醫(yī)學(xué)影像在與實時攝像頭圖像相同的坐標(biāo)系中呈現(xiàn)，完成空間對齊； 時間對齊的步驟如下： 確定采樣頻率：獲取各個模態(tài)數(shù)據(jù)的采樣頻率； 時間戳對齊：為每個模態(tài)數(shù)據(jù)標(biāo)注上精確的時間戳； 插值處理：在低頻率數(shù)據(jù)上應(yīng)用插值算法，使低頻率數(shù)據(jù)與高頻率數(shù)據(jù)的時間步長相同； 時間同步處理：對于高頻率數(shù)據(jù)，根據(jù)低頻率數(shù)據(jù)的采樣周期進(jìn)行下采樣，確保各個模態(tài)數(shù)據(jù)的時間點一一對應(yīng)，完成時間對齊。

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