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龍圖騰網獲悉張家港港務集團有限公司港埠分公司;北京主線科技有限公司申請的專利環境自適應的多模態數據融合方法、裝置和車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120219904B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510714685.4，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權環境自適應的多模態數據融合方法、裝置和車輛是由許丹;沈曉軍;石亞飛;褚佳鑫;俞鋒;吳淼;張天雷設計研發完成，并于2025-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本環境自適應的多模態數據融合方法、裝置和車輛在說明書摘要公布了：本公開提供了一種環境自適應的多模態數據融合方法、裝置和車輛。本公開實施例的環境自適應的多模態數據融合方法，先根據多視角圖像中各視角圖像的光照狀況調整視角圖像的分辨率、再提取多視角圖像的圖像特征，先根據車輛速度降采樣點云并對點云進行稀疏區域插值補全、密集區域進一步降采樣、再提取點云特征，最后融合圖像特征和點云特征獲得多模態融合特征，再基于該多模態融合特征執行諸如3D目標檢測、車輛軌跡預測等任務。本公開能夠在降低計算資源需求的同時減少融合偏差帶來的影響，有效提升極端場景下3D目標檢測和或車輛軌跡預測的精度和可靠性。

本發明授權環境自適應的多模態數據融合方法、裝置和車輛在權利要求書中公布了：1.一種環境自適應的多模態數據融合方法，其特征在于，所述方法應用于車輛，所述車輛上裝載有多視角相機陣列和激光雷達；所述方法包括： 獲取所述多視角相機陣列采集的多視角圖像和所述激光雷達采集的點云； 預處理所述多視角圖像，所述預處理包括：針對所述多視角圖像中的每個視角圖像，根據所述視角圖像的光照狀況調整所述視角圖像的分辨率； 利用預處理后的多視角圖像獲得圖像特征； 預處理所述點云，所述預處理包括：根據所述車輛速度降采樣所述點云，對降采樣后的點云進行稀疏區域插值補全和密集區域降采樣； 利用預處理后的點云獲得點云特征； 評估所述圖像特征和所述點云特征的跨模態一致性是否滿足要求，在所述圖像特征和所述點云特征的跨模態一致性不滿足要求時，使用生成對抗網絡GAN基于所述點云生成偽多視角圖像，獲取所述偽多視角圖像的圖像特征，通過所述偽多視角圖像的圖像特征與利用預處理后的多視角圖像獲得的圖像特征混合得到新的圖像特征； 融合所述新的圖像特征和所述點云特征以得到多模態融合特征； 利用所述多模態融合特征執行3D目標檢測和或車輛軌跡預測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人張家港港務集團有限公司港埠分公司;北京主線科技有限公司，其通訊地址為：215633 江蘇省蘇州市金港鎮香山北路100號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。