買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉浙江邁睿機器人有限公司申請的專利半動態環境變化下的SLAM方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252690B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510731515.7，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權半動態環境變化下的SLAM方法及裝置是由陳國昊;李衛君設計研發完成，并于2025-06-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本半動態環境變化下的SLAM方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種半動態環境變化下的SLAM方法及裝置，涉及定位構圖領域，包括步驟：獲取環境數據，根據環境數據構建先驗地圖，開始定位時獲取定位物體當前獲取的環境數據和先驗地圖相對應的環境數據做局部匹配，判斷是否匹配成功，若匹配成功，則更新定位物體在當前位置的位姿，以成功定位，若匹配失敗，則進入下一步驟，進行更新動態地圖，定位物體當前獲取的環境數據與先驗地圖做全局匹配，判斷是否匹配成功。主要技術方案和效果：在遇到局部匹配失敗時能夠自動進行地圖更新，確保地圖能準確反映環境的實際變化，系統能夠更新或擴展地圖，使得定位結果更為精準，同時識別這些半靜態物體，并通過動態更新策略處理，避免了因這些物體造成的誤匹配。

本發明授權半動態環境變化下的SLAM方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種半動態環境變化下的SLAM方法，其特征在于，包括步驟： 步驟1，獲取環境數據，根據環境數據構建先驗地圖； 步驟2，開始定位時獲取定位物體當前獲取的環境數據和先驗地圖相對應的環境數據做局部匹配，判斷是否匹配成功，若匹配成功，則更新定位物體在當前位置的位姿，以成功定位，若匹配失敗，則進入下一步驟； 步驟3，進行更新動態地圖，定位物體當前獲取的環境數據與先驗地圖做全局匹配，判斷是否匹配成功，若匹配成功，則更新定位物體在當前位置的位姿，以成功定位，若匹配失敗，則進入下一步驟； 步驟4，使定位物體當前獲取的環境數據與更新后的動態地圖做全局匹配，判斷是否匹配成功，若匹配成功，則更新定位物體在當前位置的位姿，以成功定位，若匹配失敗，則定位失敗； 進行動態地圖更新包括： 在需要動態更新地圖時，依次的對地圖進行刪除、擴展、分配臨時的地圖點權重以更新柵格；其中，對地圖的刪除包括： 當系統中插入的柵格數量超過預設的最大值時啟動一個刪除策略，對更早插入的柵格進行逐步刪除，其中，柵格的數據刪除時，通過柵格的索引查找對應的點云數據，使對應柵格的點云數據和柵格占用的概率數據刪除，并且從動態地圖棧中移除對應的柵格數據； 對地圖的擴展包括： 遍歷當前幀激光掃描的點云數據； 將點云數據和相對位姿轉換到柵格地圖坐標系； 計算點云數據所在柵格的索引，判斷該柵格是否存在，若該柵格索引已經存在，系統直接在該柵格內更新點云數據，如果柵格不存在，則擴展地圖； 如果單個柵格內的點云數量超過預設的閾值，停止添加新的點云； 為新添加的點云分配臨時的地圖點權重，包括： 為動態地圖更新的每個點云添加權重，且權重小于對應位置在先驗地圖中先驗點云的權重。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江邁睿機器人有限公司，其通訊地址為：311500 浙江省杭州市桐廬縣鳳川街道白云源東路368號電子器械產業園二期3號樓106室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。