中國科學技術大學江俊獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學技術大學申請的專利控制雙臂機器人做晶體材料自動研磨的方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120395569B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510907047.4，技術領域涉及：B24B1/00；該發明授權控制雙臂機器人做晶體材料自動研磨的方法、設備及介質是由江俊;孔劉波;張飛;尚偉偉設計研發完成，并于2025-07-02向國家知識產權局提交的專利申請。
本控制雙臂機器人做晶體材料自動研磨的方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種控制雙臂機器人做晶體材料自動研磨的方法、設備及介質，屬控制機器人做晶體材料實驗領域，用于雙臂機器人研磨系統，包括：步驟1，控制雙臂機器人到研磨平臺，用相機獲取研缽位姿信息定位研缽位置；步驟2，用相機獲取研缽內晶體的顏色分布圖像來判定后續操作，若判定為停止研磨則執行步驟5；若判定為聚攏操作則執行步驟3，若判定為研磨操作則執行步驟4；步驟3，控制雙臂機器人的從臂對研缽內晶體進行聚攏操作，結束后執行步驟2；步驟4，控制雙臂機器人的從臂固定研缽，主臂對研缽內晶體進行研磨操作，結束后執行步驟2；步驟5，控制雙臂機器人停止研磨任務。該方法能提升晶體研磨的效率和準確性。
本發明授權控制雙臂機器人做晶體材料自動研磨的方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種控制雙臂機器人做晶體材料自動研磨的方法，其特征在于，用于由雙臂機器人、研磨平臺、研缽、晶體收集鏟、研磨杵、六維力矩傳感器、研磨夾持器、夾持工具和相機構成的系統，包括： 步驟1，控制雙臂機器人移動到研磨平臺操作位置，用雙臂機器人上設置的相機獲取研缽位姿信息定位研缽位置； 步驟2，通過相機獲取研缽內被研磨晶體的顏色分布圖像，根據顏色分布圖像判定后續操作，若判定為停止研磨則執行步驟5；若判定為聚攏操作則執行步驟3，若判定為研磨操作則執行步驟4； 步驟3，通過聚攏指令控制雙臂機器人的從臂的夾持工具夾持晶體收集鏟對研缽內晶體進行聚攏操作，結束后執行步驟2； 步驟4，通過研磨指令控制雙臂機器人的從臂的夾持工具夾持固定研缽，主臂經六維力矩傳感器連接的研磨夾持器夾持研磨杵對研缽內晶體進行研磨操作，待研磨杵旋轉預定圈數后結束研磨操作，執行步驟2； 步驟5，控制雙臂機器人停止研磨完成研磨任務。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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