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龍圖騰網獲悉青島理工大學申請的專利基于Transformer的自動駕駛長時序軌跡預測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120408105B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510918790.X，技術領域涉及：G06F18/20；該發明授權基于Transformer的自動駕駛長時序軌跡預測方法及系統是由劉坤華;馬龍巖;劉昊雯;陳成軍;代成剛;鄭義;盧濤設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于Transformer的自動駕駛長時序軌跡預測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于Transformer的自動駕駛長時序軌跡預測方法及系統，涉及自動駕駛技術領域。該方法包括步驟：利用Transformer結構根據歷史軌跡和地圖信息進行自動駕駛長時序軌跡預測。具體的，為歷史軌跡點添加位置編碼，對地圖信息進行特征提取得到地圖嵌入特征，對歷史軌跡點、位置編碼和地圖嵌入特征從時空交叉角度進行融合分析；利用融合信息從時空交互角度進行特征提取，逐級建立各交通參與者之間的交互關系；基于多頭注意力機制對交通參與者的隱式行為意圖特征通過遞歸的方式進行時序聯合預測，得到預測的軌跡。本發明通過時空交互的自動駕駛場景高精度建模，精準表達交通場景特征，顯著降低了計算量，提高了復雜場景長時序軌跡預測精度。

本發明授權基于Transformer的自動駕駛長時序軌跡預測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于Transformer的自動駕駛長時序軌跡預測方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取各交通參與者的歷史軌跡和地圖信息，利用Transformer結構根據歷史軌跡和地圖信息進行自動駕駛長時序軌跡預測，步驟包括： 根據歷史軌跡和地圖信息進行場景表達，其中，提取歷史軌跡中的相對位置信息得到歷史軌跡點，并為歷史軌跡點添加位置編碼，對地圖信息進行特征提取得到地圖嵌入特征，對歷史軌跡點、位置編碼和地圖嵌入特征從時空交叉角度進行融合分析得到融合信息； 利用融合信息從時空交互角度進行特征提取，逐級建立各交通參與者之間的交互關系，得到每個交通參與者的隱式行為意圖特征； 所述利用融合信息從時空交互角度進行特征提取，逐級建立各交通參與者之間的交互關系的具體步驟為： 對每個交通參與者的融合信息進行自注意力計算，得到自身意圖特征； 通過交叉注意力機制建立局部區域內各交通參與者間的交互關系，獲取局部區域交通參與者特征； 通過各局部區域交通參與者特征的交互，獲得全局各交通參與者的隱式行為意圖特征； 基于多頭注意力機制對交通參與者的隱式行為意圖特征通過遞歸的方式進行時序聯合預測，得到預測的軌跡； 所述基于多頭注意力機制對交通參與者的隱式行為意圖特征通過遞歸的方式進行時序聯合預測的具體步驟為： 利用多頭注意力機制對交通參與者的隱式行為意圖特征進行預測，得到潛在軌跡特征； 利用MLP多模態預測器根據潛在軌跡特征預測交通參與者的未來軌跡， 將t=1時刻的潛在軌跡特征輸入2層基于MLP的多模態預測器，預測t=1時刻各交通參與者的軌跡，再次，將各交通參與者的隱式行為意圖特征與t=1時刻的潛在軌跡特征拼接，作為t=2時刻的交通參與者的隱式行為意圖特征，重復以上網絡架構，獲得預測t=2時刻各交通參與者的軌跡，最后，循環上一步操作，直到預測完全部軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人青島理工大學，其通訊地址為：266520 山東省青島市黃島區嘉陵江東路777號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。