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龍圖騰網獲悉煙臺大學申請的專利一種撲翼裝置參數化設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120429965B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510934176.2，技術領域涉及：G06F30/15；該發明授權一種撲翼裝置參數化設計方法是由許娜;鐘立成;牟曉蕾設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種撲翼裝置參數化設計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種撲翼裝置參數化設計方法，屬于航空航天領域，包括確定所設計的撲翼機構的拍動幅度；根據曲柄滑塊機構、過渡機構和擺動導桿機構中各桿與角度之間的關系，確立曲柄滑塊機構中曲柄繞圓心轉動的角速度與擺動導桿機構中第一導桿擺動的角速度的關系；通過機構的上極限位置、中間位置和下極限位置得到各機構的桿長。本發明提供的一種撲翼裝置參數化設計方法，通過幾何尺寸與運動學之間的規律推導得到撲翼機構，可實現較大的拍動幅度，為撲翼機構的設計提供思路。

本發明授權一種撲翼裝置參數化設計方法在權利要求書中公布了：1.一種撲翼裝置參數化設計方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、確定所設計的撲翼機構的拍動幅度； S2、根據曲柄滑塊機構、過渡機構和擺動導桿機構中各桿與角度之間的關系，確立曲柄滑塊機構中曲柄繞圓心轉動的角速度與擺動導桿機構中第一導桿擺動的角速度的關系； 中各桿與角度之間的關系如下： 對于曲柄滑塊機構： 1 2 其中，為曲柄和邊f的夾角；為第一連桿b與邊f的夾角； 對于過渡機構： 3 4 其中，為第二連桿c與邊f的夾角；為延長桿d與邊f的夾角； 對于擺動導桿機構： 5 6 其中，為第二導桿和第一導桿的夾角； S3、通過機構的上極限位置、中間位置和下極限位置得到各機構的桿長； 各桿與角度之間的關系經過推導得到方程組1，確立與的關系，記作關系1： 7 8 依次對方程組1兩邊對t求導得方程組2，確立與的關系，記作關系2： 9 （10） 其中，為曲柄繞圓心轉動的角速度，此角速度是電機的轉速經過減速裝置后所得，與電機轉速成正比；表示的角速度；為導桿擺動的角速度； 在上下極限位置中： 由余弦定理得： 11 12 13 其中： 14 其中，為第三導桿與第二導桿的夾角；為曲柄滑塊機構上極限位置滑塊二與第一固定點A的距離；表示擺動導桿機構在上極限位置與下極限位置時其滑塊一與B點之間的距離； 在中間位置時得到的關系如下： 15 16 其中，表示擺動導桿機構在中間位置時其滑塊一與B點之間的距離； h為曲柄滑塊機構上極限位置滑塊二與第一固定點A的距離，此距離滿足條件如下： ； ； ； ； ； ； 機構之間的干涉也為限制的條件之一； 對于，根據所設計的機翼長度與減速機構齒輪的半徑決定，機翼越長，越長，越短，機構越緊湊；對于，其長度與和有關，在確定后，越長，越長，另外，，，三者滿足條件如下： ； ； ； 在確定，后，根據確定的拍動角，確定上下極限位置時的角度，的值取決于減速機構的齒輪大小，齒輪越大，的取值越大；確定的長度后，由式7，11，12，16求得桿長b，c，d的值。

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