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龍圖騰網獲悉唐山先坤工業機器人有限公司申請的專利機器人控制方法及裝置、具有三種示教功能的工業機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120439323B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510954271.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人控制方法及裝置、具有三種示教功能的工業機器人是由王連賢;陳寧;丁洪旗;部冬雙;王東設計研發完成，并于2025-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人控制方法及裝置、具有三種示教功能的工業機器人在說明書摘要公布了：本申請提供了一種機器人控制方法及裝置、具有三種示教功能的工業機器人，屬于機器人技術領域，該方法包括：獲取機器人的當前工作模式；按照當前工作模式對應的運行軌跡信息控制機器人工作；其中，機器人具有多個工作模式，每個工作模式對應的運行軌跡信息是基于多種示教功能中該工作模式確定的示教功能對機器人進行示教得到的；循環執行響應于當前工作模式對應的工作完成，按照預先設定的切換順序，將當前工作模式的下一個工作模式確定為當前工作模式，按照當前工作模式對應的運行軌跡信息控制機器人工作的步驟，直至滿足停止條件。本申請提供的機器人控制方法及裝置、具有三種示教功能的工業機器人可以降低企業生產成本、提高生產效率。

本發明授權機器人控制方法及裝置、具有三種示教功能的工業機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括： 獲取機器人的當前工作模式； 按照所述當前工作模式對應的運行軌跡信息控制所述機器人工作；其中，所述機器人具有多個工作模式，每個工作模式對應一條運行軌跡信息，每個工作模式對應的所述運行軌跡信息是基于多種示教功能中該工作模式確定的示教功能對機器人進行示教得到的； 循環執行響應于所述當前工作模式對應的工作完成，按照預先設定的切換順序，將當前工作模式的下一個工作模式確定為當前工作模式，按照所述當前工作模式對應的運行軌跡信息控制機器人工作的步驟，直至滿足停止條件； 所述多個工作模式中包括：曲面加工模式；所述按照所述當前工作模式對應的運行軌跡信息控制機器人工作包括： 若所述當前工作模式為所述曲面加工模式，基于所述當前工作模式對應的運行軌跡信息確定第一樣條曲線、以及所述第一樣條曲線的曲率和法線方向； 基于機器人末端執行器上設置的第二壓力傳感器獲取機器人在所述法線方向的壓力分量； 對機器人在所述法線方向的壓力分量進行閉環控制，以調節機器人在所述法線方向的進給量； 基于所述第一樣條曲線的曲率確定第四速度；其中，所述第四速度與所述第一樣條曲線的曲率成負相關關系； 基于機器人在所述法線方向的進給量和所述第四速度，控制所述機器人沿所述第一樣條曲線移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人唐山先坤工業機器人有限公司，其通訊地址為：063000 河北省唐山市高新技術產業園區大慶道南側衛國路西側1698號19層1912房間；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。