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龍圖騰網(wǎng)獲悉合肥翼飛特電子科技有限公司申請(qǐng)的專利一種農(nóng)用植保無人機(jī)播撒控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120491492B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510966530.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種農(nóng)用植保無人機(jī)播撒控制系統(tǒng)是由肖尚讀;陳錢;張振設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-14向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種農(nóng)用植保無人機(jī)播撒控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種農(nóng)用植保無人機(jī)播撒控制系統(tǒng)，涉及農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)領(lǐng)域，包括播撒流場(chǎng)動(dòng)態(tài)建模與預(yù)測(cè)模塊、姿態(tài)調(diào)控模塊、速度匹配模塊、路徑補(bǔ)償模塊、視覺監(jiān)測(cè)模塊以及控制策略模塊：播撒流場(chǎng)動(dòng)態(tài)建模與預(yù)測(cè)模塊，構(gòu)建基于飛行高度、下壓氣流速度、播撒粒子粒徑與密度的流場(chǎng)動(dòng)態(tài)映射模型，結(jié)合飛行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)粒子落點(diǎn)偏移，識(shí)別氣動(dòng)耦合風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域。本發(fā)明通過流場(chǎng)建模預(yù)測(cè)與姿態(tài)調(diào)節(jié)、軌跡補(bǔ)償、速度控制及視覺反饋，實(shí)現(xiàn)播撒過程自適應(yīng)調(diào)控，有效防止空中堆撒和非線性塌落，避免播撒過密引發(fā)的燒苗、發(fā)芽失敗與農(nóng)殘風(fēng)險(xiǎn)，提升作業(yè)均勻性與農(nóng)藝效果，具備實(shí)用價(jià)值與推廣前景。

本發(fā)明授權(quán)一種農(nóng)用植保無人機(jī)播撒控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種農(nóng)用植保無人機(jī)播撒控制系統(tǒng)，其特征在于，包括播撒流場(chǎng)動(dòng)態(tài)建模與預(yù)測(cè)模塊、姿態(tài)調(diào)控模塊、速度匹配模塊、路徑補(bǔ)償模塊、視覺監(jiān)測(cè)模塊以及控制策略模塊： 播撒流場(chǎng)動(dòng)態(tài)建模與預(yù)測(cè)模塊，構(gòu)建基于飛行高度、下壓氣流速度、播撒粒子粒徑與密度的流場(chǎng)動(dòng)態(tài)映射模型，結(jié)合飛行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)粒子落點(diǎn)偏移，識(shí)別氣動(dòng)耦合風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域； 姿態(tài)調(diào)控模塊，根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果調(diào)整飛行姿態(tài)角與播撒裝置朝向角，使粒子釋放方向避開下壓氣流旋渦區(qū)域； 速度匹配模塊，基于粒徑與風(fēng)速匹配關(guān)系，通過調(diào)節(jié)播撒電機(jī)驅(qū)動(dòng)頻率與出口截面結(jié)構(gòu)，控制粒子釋放初速度； 路徑補(bǔ)償模塊，在高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域執(zhí)行軌跡補(bǔ)償，調(diào)整飛行高度或偏移路徑，形成擾動(dòng)抑制區(qū)，防止粒子聚集塌落； 視覺監(jiān)測(cè)模塊，利用視覺裝置采集粒子實(shí)際散布圖像，生成偏移率熱圖，修正播撒參數(shù)，優(yōu)化分布均勻性； 控制策略模塊，基于實(shí)際落點(diǎn)與預(yù)測(cè)軌跡誤差計(jì)算調(diào)控因子，聯(lián)動(dòng)調(diào)節(jié)釋放速度、方向與飛行高度，實(shí)現(xiàn)多參數(shù)播撒精細(xì)控制與動(dòng)態(tài)優(yōu)化； 基于播撒粒子的實(shí)際落點(diǎn)位置與預(yù)測(cè)軌跡之間的誤差值，構(gòu)建播撒偏移調(diào)控因子，并據(jù)此調(diào)節(jié)釋放速度、方向角度與飛行高度的具體步驟如下： 通過視覺監(jiān)測(cè)模塊采集粒子落點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并結(jié)合預(yù)測(cè)軌跡模型獲得每一粒子的落點(diǎn)誤差，落點(diǎn)誤差定義公式如下： ，式中，和是粒子在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的實(shí)際落點(diǎn)坐標(biāo)，和是粒子的預(yù)測(cè)落點(diǎn)坐標(biāo)，是單粒子落點(diǎn)誤差； 在時(shí)間周期內(nèi)統(tǒng)計(jì)所有采樣粒子的平均播撒誤差值，計(jì)算表達(dá)式如下： ，式中，是采樣粒子數(shù)量，是第個(gè)粒子的落點(diǎn)誤差，是平均播撒誤差值； 為實(shí)現(xiàn)誤差的標(biāo)準(zhǔn)化調(diào)控，引入誤差容許閾值，構(gòu)建歸一化偏移調(diào)控因子，計(jì)算公式如下： ，式中，是最大可接受誤差閾值，是偏移調(diào)控因子； 在獲得偏移調(diào)控因子后，啟動(dòng)播撒控制參數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程，涵蓋粒子釋放速度、釋放方向角與飛行高度三個(gè)核心變量，調(diào)控表達(dá)式如下： ，式中，是當(dāng)前播撒周期中粒子的釋放初始速度，是粒子釋放速度調(diào)節(jié)靈敏度系數(shù)，是調(diào)節(jié)后的下一周期粒子的釋放速度，是當(dāng)前播撒周期中播撒裝置的粒子釋放方向角，是釋放方向角調(diào)節(jié)靈敏度系數(shù)，是角度調(diào)節(jié)響應(yīng)平滑系數(shù)，是調(diào)節(jié)后的下一周期粒子的釋放方向角，是當(dāng)前播撒周期的飛行高度，是飛行高度調(diào)節(jié)幅度系數(shù)，是調(diào)節(jié)后的下一周期粒子的飛行高度。

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