納博特南京科技有限公司初士軍獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉納博特南京科技有限公司申請的專利移動機器人的冗余運動控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120461450B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510968533.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權移動機器人的冗余運動控制方法及系統是由初士軍;王碩;張宏宇;牛鵬帥設計研發完成，并于2025-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。
本移動機器人的冗余運動控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種移動機器人的冗余運動控制方法及系統，包括：混合逆運動學求解器，其基于雅可比矩陣條件數動態選擇求解策略，根據條件數從小到大，依次采用雙網絡協同神經網絡、自適應阻尼優化算法、可行空間投影法輸出關節增量；模型預測模塊，其基于平臺狀態和關節狀態，滾動優化生成滿足動力學約束的最優控制序列；神經自適應魯棒控制器，其通過DNN實時估計擾動，結合滑模控制律，輸出補償力矩。本發明可實現奇異區可靠規避、動態擾動自適應補償及高精度軌跡跟蹤。
本發明授權移動機器人的冗余運動控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人的冗余運動控制方法，其特征在于，包括： 基于雅可比矩陣條件數κJ選擇逆運動學求解策略：若κJ第一閾值，采用雙網絡神經網絡輸出關節增量Δq；若κJ≥第一閾值且κJ第二閾值，采用自適應阻尼優化算法計算Δq，Δq=JTJJT+λD-1e，其中e為位置位姿誤差，λ為基礎阻尼系數，D為自適應阻尼矩陣；若κJ≥第二閾值，采用可行空間投影法計算Δq，Δq=J+e+I-J+J▽Hq，其中J+為偽逆矩陣，J+=VΣ+UT，Σ+將奇異值倒數截斷，▽Hq為關節限位勢能梯度，，其中qi,max為第i關節的最大關節角，qi,min為第i關節的最小關節角； 基于平臺狀態和關節狀態，通過MPC滾動優化生成控制序列； 通過DNN估計擾動h，結合滑模控制律，生成控制力矩，其控制律為：，其中，Λ為滑模收斂系數，Kd為微分增益，Kr為積分增益，qd為期望關節角，M、C、G為標稱動力學模型參數，q為關節角，W為在線權重。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人納博特南京科技有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市江北新區惠達路6號北斗大廈5樓501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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