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龍圖騰網獲悉中國地質大學(武漢)申請的專利一種基于視覺定位的平面物體自動抓取擺放裝置和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111846926B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010626344.9，技術領域涉及：B65G47/90；該發明授權一種基于視覺定位的平面物體自動抓取擺放裝置和方法是由文國軍;蔡旗;梅爽;高志軍設計研發完成，并于2020-07-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺定位的平面物體自動抓取擺放裝置和方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于視覺定位的平面物體自動抓取擺放裝置和方法，包括傳送帶、電腦顯示屏、面陣CCD、LED光源、環形編碼器、支撐架、機器人、機器人控制柜、擺放臺和控制箱，所述控制箱內部有電腦主機、電源等。所述電腦主機將面陣CCD相機采集到的圖像實時顯示在電腦顯示屏上，采集到的圖像用C++編寫好的算法程序進行相機標定、圖像處理以及平面物體定位得到平面物體中心的空間坐標，同時讀取環型編碼器的值并發送給上位機進行處理。然后通過算法跟蹤平面物體在傳送帶上的運動并計算平面物體中心點位置坐標反饋給機器人控制柜，隨后引導機器人進行平面物體抓取。本發明設計合理，高效高精度，可實時對傳送帶上的平面物體進行抓取擺放。

本發明授權一種基于視覺定位的平面物體自動抓取擺放裝置和方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺定位的平面物體自動抓取擺放方法，其特征在于，包括平面物體自動抓取擺放裝置，所述裝置包括傳送裝置（1）、電腦顯示屏（2）、面陣CCD（3）、LED條形光源（4）、環形編碼器（5）、裝置支撐架（6）、機器人（7）、機器人控制柜（8）、擺放臺（9）、控制箱（10）以及底座（11），所述裝置支撐架（6）為長方體的框架構件，包括豎直設置的固定架，固定架的下端固定在底座（11）上，固定架的上端設置有第一橫梁（61）、第二橫梁（62）以及第三橫梁（63），方便安裝其他組件，所述傳送裝置（1）安裝在底座上，且一部分設于裝置支撐架（6）中，另一部分位于裝置支撐架（6）外，沿著長方體的下表面的長度方向進行設置；傳送裝置（1）具有傳送帶（12），傳送帶（12）也沿著長方體的下表面的長度方向進行設置，第一橫梁（61）位于所述長方體的上表面的靠近傳送裝置（1）的所述另一部分的寬上，第二橫梁（62）位于所述長方體的上表面長邊上，第三橫梁（63）的兩端分別固定于所述長方體的上表面的個兩寬上，所述控制箱（10）內部包括電腦主機和電源；所述機器人（7）安裝在傳送帶（12）的正上方，并且固定于裝置支撐架（6）的第三橫梁（63）上；所述電腦顯示屏（2）固定在裝置支撐架（6）的第二橫梁（62）上；所述環形編碼器（5）在傳送帶（12）的一個側面，與所述第二橫梁（62）在同一側面，實時記錄環形編碼器（5）的值并反饋值給上位機處理，所述擺放臺（9）在傳送帶（12）的另一個側面； 所述平面物體自動抓取擺放方法包括以下步驟： S1：開啟面陣CCD（3）、LED條形光源（4）、環形編碼器（5）及機器人控制電源，面陣CCD（3）采集標定圖像進行相機標定，得到標定矩陣M； S2：讀取環形編碼器（5）的值m1，開啟傳送帶（12）移動距離D，讀取此時環形編碼器（5）的值m2，由（m2-m1）D得出編碼器系數S，傳送帶（12）的移動距離D為15厘米~20厘米； S3：開啟傳送帶（12），面陣CCD（3）實時采集圖像，當平面物體在進入面陣CCD（3）識別區域，通過C++編寫的算法進行平面物體定位，獲取平面物體中心的像素坐標，通過標定矩陣M將像素坐標轉換至世界坐標（x，y）； 所述標定矩陣M如下： 其中，u和v為標定點圖像像素坐標，Xw，Yw，Zw為標定點世界坐標； S4：實時讀取環形編碼器（5）的值m，由（m-m1）*S+x實時跟蹤平面物體的運動并計算平面物體位置坐標，m1是步驟S2首次讀取的環形編碼器（5）的值； S5：將S4得出的平面物體位置坐標實時發送至機器人（7），當平面物體進入機器人（7）抓取區域，機器人（7）根據坐標值對平面物體進行抓取擺放。

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