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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利手術機器人系統、調整系統和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115317130B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110507239.8，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權手術機器人系統、調整系統和存儲介質是由江磊;張曉波;王家寅;鄭阿勇;何超設計研發完成，并于2021-05-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人系統、調整系統和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種手術機器人系統、調整系統和存儲介質，手術機器人系統包括控制端、操作端和控制器，操作端包括至少一條機械臂，控制器用于獲取預設手術場景下手術輔助裝置的初始位姿信息以及機械臂的不動點的初始位置信息；獲取手術輔助裝置的當前位姿信息；根據手術輔助裝置的初始位姿信息及其當前位姿信息，判斷手術輔助裝置的位姿是否發生變化；若是，則根據手術輔助裝置的當前位姿信息、手術輔助裝置的初始位姿信息以及不動點的初始位置信息，獲取不動點的目標位置信息，并根據不動點的目標位置信息對應調整機械臂的位姿。本發明可以在無需撤出器械和或內窺鏡的情況下，實現各機械臂實時跟隨手術輔助裝置的調整而進行相應的調整。

本發明授權手術機器人系統、調整系統和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人系統，其特征在于，包括控制端、操作端和控制器，所述操作端包括至少一條機械臂，所述控制端與所述操作端具有主從控制關系并用于控制所述機械臂進行操作，所述控制器用于： 獲取預設手術場景下手術輔助裝置的初始位姿信息以及所述機械臂的不動點的初始位置信息； 獲取所述手術輔助裝置的當前位姿信息； 根據所述手術輔助裝置的初始位姿信息及其當前位姿信息，判斷所述手術輔助裝置的位姿是否發生變化；若是，則根據所述手術輔助裝置的當前位姿信息、所述手術輔助裝置的初始位姿信息以及所述不動點的初始位置信息，獲取所述不動點的目標位置信息，并根據所述不動點的目標位置信息對應調整所述機械臂的位姿； 其中，所述手術輔助裝置為能夠改變手術場景中手術對象位姿的裝置； 所述控制器用于根據所述手術輔助裝置的初始位姿信息以及所述不動點的初始位置信息，獲取所述手術輔助裝置與所述不動點之間的預設位置映射關系，并根據所述手術輔助裝置的當前位姿信息以及所述手術輔助裝置與所述不動點之間的預設位置映射關系，獲取所述不動點的目標位置信息； 所述控制器用于根據不動點的目標位置信息，獲取所述機械臂的各關節的目標位置信息，并根據所述機械臂的各關節的目標位置信息以及所述機械臂的各關節的當前位置信息，獲取所述機械臂的各關節的運動軌跡，并對所獲取的所述機械臂的各關節的運動軌跡進行抖動抑制處理，并根據抖動抑制處理后的所述機械臂的各關節的運動軌跡，對所述機械臂的各關節的位置進行調整。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。