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龍圖騰網獲悉云控智行科技有限公司申請的專利一種基于車路云一體化的網聯自動駕駛方法及云控平臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116110241B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111324646.1，技術領域涉及：G08G1/0967；該發明授權一種基于車路云一體化的網聯自動駕駛方法及云控平臺是由楊軒;常雪陽;宣智淵;李海峰設計研發完成，并于2021-11-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于車路云一體化的網聯自動駕駛方法及云控平臺在說明書摘要公布了：本發明提供的一種基于車路云一體化的網聯自動駕駛方法，將網聯式自動駕駛的算法功能部署在云平臺，發揮平臺的算力和資源優勢，彌補單車計算單元資源不足，且可以并行處理多輛入網車輛的場景并發；并通過將云平臺部署的網聯式自動駕駛功能架構與單車相同，可以同步提供基于云控的感知、決策、規劃結果，為自動駕駛車輛提供全方位的數據功能支持。本發明可以實現同一場景內的多車協同，云平臺同時發送決策規劃建議給所有相關車輛，可以提升單車自動駕駛的性能和安全邊界，并降低車輛的感知決策計算成本，可以解決自動駕駛常見的多車個體決策沖突問題。

本發明授權一種基于車路云一體化的網聯自動駕駛方法及云控平臺在權利要求書中公布了：1.一種基于車路云一體化的網聯自動駕駛方法，應用于云控平臺，所述云控平臺與路側傳感器互相通信，其特征在于，包括： 在預先的高精度地圖中確定待規劃區域以及待規劃區域中每個監控道路的車道位置信息； 獲取每個監控道路的路側傳感器返回的環境狀態信息以及行駛在監控道路上車輛的車輛傳感器返回的當前行駛信息； 從環境狀態信息中確定出目標信息；其中，環境狀態信息包括目標信息、環境信息以及當前交通事件信息、所述目標包括行人和車輛； 將目標信息按序進行目標匹配融合，以形成連續的識別序列； 根據當前交通事件信息、環境信息以及當前行駛信息，生成每個車輛的全局規劃路徑； 根據當前交通事件信息、環境信息以及全局規劃路徑進行決策，以生成車輛的當前駕駛決策； 根據全局路徑信息以及當前駕駛決策，生成車輛駕駛的局部路徑規劃，以將局部路徑規劃發送至車輛，以實現車輛的網聯自動駕駛； 其中，所述云控平臺部署的網聯式自動駕駛功能架構與單車相同； 其中，所述當前行駛信息包括行駛目標地以及行駛趨勢，所述根據當前交通事件信息、環境信息以及當前行駛信息，生成每個車輛的全局規劃路徑包括： 針對每個車輛，確定從目標所處位置至行駛目標地的各個目標車道； 根據當前交通事件信息，確定每個目標車道上是否發生交通事件； 如果存在某一目標車道發生交通事件，確定交通事件在高精度地圖中的位置； 根據環境信息以及當前行駛信息，預測車輛下一狀態以及在下一狀態下某個目標車道是否可能發生交通事件； 當根據當前交通事件信息是否確定出交通事件以及預測出的下一狀態某一目標車道是否發生交通事件的結果，生成該車輛的全局規劃路徑； 其中，所述環境信息包括道路上的交通指揮信息以及交通顯示信息，所述根據環境信息以及當前行駛信息，預測車輛下一狀態以及在下一狀態下某個目標車道是否可能發生交通事件包括： 根據交通指揮信息、交通顯示信息以及當前行駛信息，預測車輛下一狀態的行駛信息； 根據每個車輛下一狀態的行駛信息確定車輛在下一個狀態是否可能發生交通事件。

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