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龍圖騰網獲悉北京經緯恒潤科技股份有限公司申請的專利地圖構建方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114219908B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111525329.6，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權地圖構建方法及裝置是由包麒麟設計研發完成，并于2021-12-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本地圖構建方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供了地圖構建方法及裝置，在建立點云數據和位姿的關聯關系的過程中，針對任一幀點云數據，獲取在采集所述點云數據的過程中，位姿采集模塊采集的激光雷達的多個位姿以及所述多個位姿分別對應的時間戳；獲得在采集該幀點云數據的過程中激光雷達的目標位姿變化信息；基于所述多個位姿、所述多個位姿分別對應的時間戳、所述目標位姿變化信息以及所述點云數據的時間戳，確定的所述點云數據關聯的位姿更加準確，從而使得得到兩兩相鄰兩幀點云數據之間的相對位姿更加準確，基于所述多幀點云數據中兩兩相鄰兩幀點云數據之間的相對位姿以及所述多幀點云數據，構建得到的所述被測對象的三維圖像更加準確。

本發明授權地圖構建方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括： 獲取被測對象對應的多幀點云數據以及所述多幀點云數據分別對應的時間戳； 針對所述多幀點云數據中任一幀點云數據，獲取在采集所述點云數據的過程中，位姿采集模塊采集的激光雷達的多個位姿以及所述多個位姿分別對應的時間戳； 獲取在采集所述點云數據的過程中所述激光雷達的目標位姿變化信息，其中，所述目標位姿變化信息是基于所述位姿采集模塊采集得到的時間戳與該幀點云數據的時間戳最近的位姿變化信息得到的； 基于所述多個位姿、所述多個位姿分別對應的時間戳、所述目標位姿變化信息以及所述點云數據的時間戳，確定所述點云數據關聯的位姿，以得到所述多幀點云數據分別關聯的位姿； 針對所述多幀點云數據中任一幀點云數據，基于所述點云數據關聯的位姿與所述點云數據的前一幀點云數據關聯的位姿，確定兩幀點云數據之間的相對位姿，以得到所述多幀點云數據中兩兩相鄰兩幀點云數據之間的相對位姿； 基于所述多幀點云數據中兩兩相鄰兩幀點云數據之間的相對位姿以及所述多幀點云數據，構建所述被測對象的三維圖像。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京經緯恒潤科技股份有限公司，其通訊地址為：100015 北京市朝陽區酒仙橋路14號1幢4層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。