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龍圖騰網(wǎng)獲悉廈門至慧機(jī)器人有限公司申請的專利用顯示設(shè)備以示教方法創(chuàng)建工作程序的控制軟件開發(fā)框架獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114647402B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210087458.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F8/20；該發(fā)明授權(quán)用顯示設(shè)備以示教方法創(chuàng)建工作程序的控制軟件開發(fā)框架是由霍新龍;李乃剛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用顯示設(shè)備以示教方法創(chuàng)建工作程序的控制軟件開發(fā)框架在說明書摘要公布了：用顯示設(shè)備以示教方法創(chuàng)建工作程序的控制軟件開發(fā)框架，其控制系統(tǒng)組成包括相互配合的:觸摸屏系統(tǒng)、控制器系統(tǒng)、機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)；操作員在觸摸屏系統(tǒng)的具有觸控功能的顯示設(shè)備上進(jìn)行觸摸操作動作，包括機(jī)器移動或動作選擇，后臺控制器系統(tǒng)運(yùn)行其內(nèi)置的應(yīng)用程序模塊，根據(jù)觸摸動作，來控制機(jī)器本體的運(yùn)動部件系統(tǒng)，使機(jī)器工作頭或被加工工件按要求的路徑移動，在移動過程或移動到某個(gè)位置后，執(zhí)行選擇的動作，即通過具有觸控功能的顯示設(shè)備上的觸控操作動作對機(jī)器進(jìn)行一系列的簡單操作，此操作過程機(jī)器的運(yùn)動是完全可視的，操作過程操作者只需關(guān)心機(jī)器工作頭或被加工零件的具體的實(shí)際的位置和需要進(jìn)行的動作，藉此過程來完成“工作程序”的創(chuàng)建。

本發(fā)明授權(quán)用顯示設(shè)備以示教方法創(chuàng)建工作程序的控制軟件開發(fā)框架在權(quán)利要求書中公布了：1.具有觸控功能的顯示設(shè)備的示教方法，用于創(chuàng)建運(yùn)動類自動化機(jī)器的工作程序的控制軟件開發(fā)框架，還包括控制系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)組成包括相互配合的:觸摸屏系統(tǒng)、控制器系統(tǒng)、機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)；其中: 觸摸屏系統(tǒng)，其是指具有觸控操作功能的顯示設(shè)備,其硬件組成必須含有CPU并且能夠運(yùn)行操作系統(tǒng)；其顯示器具備圖形、字符、顏色顯示功能，和具備觸控操作功能或類似觸控操作功能的操作功能，和具備實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的功能；其具備內(nèi)部存儲器，和可插拔或可接駁的外部存儲器；具備外部通信口； 控制器系統(tǒng)，其具有編程功能、能夠自主通過事先編制的程序自動完成一定的工作，其功能至少包括：能夠編程和重復(fù)編程；能夠存儲多個(gè)程序,存儲的程序能夠斷電保持；具有可插拔或可接駁的外部存儲器；具有3個(gè)以上的對外通信口；具有連接外部事件的一定數(shù)量的IO接口；具有連接外部高速事件的輸入接口；具有連接機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)之伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的高速脈沖輸出接口或者高速網(wǎng)絡(luò)接口； 機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)，包括其他IO元件、主軸、坐標(biāo)軸； 其工作方式：操作員在觸摸屏系統(tǒng)的具有觸控功能的顯示設(shè)備上進(jìn)行觸摸操作動作，包括機(jī)器移動或動作選擇，后臺控制器系統(tǒng)運(yùn)行其內(nèi)置的應(yīng)用程序模塊，根據(jù)觸摸動作，來控制機(jī)器本體的運(yùn)動部件系統(tǒng)，使機(jī)器工作頭或被加工工件按要求的路徑移動，在移動過程或移動到某個(gè)位置后，執(zhí)行選擇的動作，即通過具有觸控功能的顯示設(shè)備上的觸控操作動作對機(jī)器進(jìn)行一系列的簡單操作，此操作過程機(jī)器的運(yùn)動是完全可視的，操作過程操作者只需關(guān)心機(jī)器工作頭或被加工零件的具體的實(shí)際的位置和需要進(jìn)行的動作，藉此過程來完成“工作程序”的創(chuàng)建； 具有觸控功能的顯示設(shè)備，其上至少具有的屏幕元素包括：導(dǎo)航按鈕區(qū)域，示教功能按鈕區(qū)域，位置數(shù)據(jù)顯示區(qū)域，已生成的“工作程序”的內(nèi)容顯示區(qū)域，完成其它操作需要的屏幕按鈕區(qū)域，機(jī)器狀態(tài)信息顯示區(qū)域，操作、示教提示信息顯示區(qū)域，用戶幫助內(nèi)容的進(jìn)入按鈕； 使用上述屏幕元素，示教方法為：使用導(dǎo)航按鈕區(qū)域之一系列的導(dǎo)航按鈕，把機(jī)器工作頭點(diǎn)動到需要的位置，即位置數(shù)據(jù)顯示區(qū)域顯示該位置的坐標(biāo)數(shù)值，并確認(rèn)該位置，然后使用示教功能按鈕區(qū)域之一系列功能按鈕的操作，進(jìn)行軌跡和動作的創(chuàng)建； 一系列軌跡加上一系列動作的創(chuàng)建相當(dāng)于創(chuàng)建工作程序，工作程序按確定的規(guī)則，即數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行存儲，工作程序可編輯、存儲、刪除、拷貝，工作程序可運(yùn)行，即機(jī)器按照工作程序自動運(yùn)行并完成工作； 觸摸屏系統(tǒng)，其包括： 1內(nèi)部存儲器模塊，其內(nèi)部保存有如下軟件模塊，固件firware、操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序模塊1至應(yīng)用程序模塊n； 2外部存儲器模塊； 3CPU； 4通信模塊； 5顯示觸控模塊，包括顯示板及觸控板； 6內(nèi)部總線； 7與控制器系統(tǒng)的通信線； 觸摸屏系統(tǒng)通過內(nèi)部應(yīng)用程序模塊內(nèi)的一系列子模塊，完成在顯示板上顯示示教操作所需要的畫面、畫面元素，并通過觸控板接受用戶的接觸操作，通過通信模塊、通信線完成與控制器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換； 控制器系統(tǒng)，其包括： 1內(nèi)部存儲器模塊二,其內(nèi)部保存有如下的程序模塊：固件firware二、操作系統(tǒng)二、應(yīng)用程序模塊二1至應(yīng)用程序模塊二n； 2外部存儲器模塊二； 3CPU二； 4與觸摸屏系統(tǒng)的通信模塊； 5與觸摸屏系統(tǒng)的通信線； 6IO模塊，包括普通控制IO接口，運(yùn)動控制IO接口； 7內(nèi)部總線； 8連接機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)的IO線； 9連接機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)的主軸的信號線； 10連接機(jī)器本體之運(yùn)動部件系統(tǒng)的坐標(biāo)軸的信號線； 其特征在于:運(yùn)動類自動化機(jī)器為自動據(jù)切機(jī)，其包括如下特征： 1通過工作頭或被加工零件的位置的移動或姿態(tài)的變換來完成加工過程，為實(shí)現(xiàn)位置移動或姿態(tài)變換，需要一定的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動部件，需要完成運(yùn)動部件執(zhí)行動作的驅(qū)動部件和控制裝置； 2被加工零件的位置的移動或姿態(tài)的變化即稱為“路徑”或稱為“軌跡”； 3在位置的移動或姿態(tài)的變化過程，或移動到的某個(gè)位置后，或變化到某個(gè)姿態(tài)后，需要執(zhí)行一些“動作”，方可完成加工，這些動作對應(yīng)具體的加工工藝參數(shù)； 4針對每一種不同的零件，需要按加工順序創(chuàng)建一系列“路徑”和“動作”組合，這個(gè)組合就是“工作程序”； 5機(jī)器按照“工作程序”自動完成零件的加工過程； 6“工作程序”可創(chuàng)建、編輯、保存、拷貝； 7“工作程序”的創(chuàng)建、編輯、保存、拷貝是采用“用具有觸控功能的顯示設(shè)備以示教的方法創(chuàng)建運(yùn)動類自動化機(jī)器的工作程序”的方案； 所述工作程序，具有以下特征： “工作程序”可運(yùn)行，即機(jī)器按照工作程序自動運(yùn)行并完成工作； 工作程序以“步”表示，“步”分為軌跡控制類、動作控制類，軌跡控制類的步完成機(jī)器工作頭的坐標(biāo)位置運(yùn)動，動作控制類控制機(jī)器完成一些動作，包括開門、關(guān)門、工件夾緊、工件打開、主軸啟動； 工作程序以實(shí)際運(yùn)行的順序按“步”存儲，從第1至第n步，其軌跡或動作分別占用存儲內(nèi)存13個(gè)16位字節(jié)； 工作程序的“步”數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：軌跡如下： 每步占用內(nèi)存13個(gè)16位的字節(jié)，其中： X移動量為有符號32位數(shù)，占用2個(gè)16位字節(jié)，存儲在第0～1字節(jié)； Y移動量為有符號32位數(shù)，占用2個(gè)16位字節(jié)，存儲在第2～3字節(jié)； Z移動量為有符號32位數(shù)，占用2個(gè)16位字節(jié)，存儲在第4～5字節(jié)； 4軸移動量為有符號32位數(shù)，占用2個(gè)16位字節(jié)，存儲在第6～7字節(jié)； 5軸移動量為有符號32位數(shù)，占用2個(gè)16位字節(jié)，存儲在第8～9字節(jié)；6軸移動量為有符號32位數(shù)，占用2個(gè)16位字節(jié)，存儲在第10～11字節(jié)；控制代碼為有符號16位數(shù)，占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第12字節(jié)； 工作程序的“步”數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：動作如下： 每步占用內(nèi)存13個(gè)16位的字節(jié)，其中： 參數(shù)1占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第0字節(jié)； 參數(shù)2占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第1字節(jié)； 參數(shù)3占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第2字節(jié)； 參數(shù)4占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第3字節(jié)； 參數(shù)5占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第4字節(jié)； 參數(shù)6占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第5字節(jié)； 參數(shù)7占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第6字節(jié)； 參數(shù)8占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第7字節(jié)； 參數(shù)9占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第8字節(jié)； 參數(shù)10占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第9字節(jié)； 參數(shù)11占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第10字節(jié)； 參數(shù)12占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第11字節(jié)； 控制代碼為有符號16位數(shù)，占用1個(gè)16位字節(jié)，存儲在第12字節(jié)。

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