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龍圖騰網獲悉鎮江金泰智能科技有限公司申請的專利平地機作業路徑全局優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114676901B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210269280.0，技術領域涉及：G06Q10/047；該發明授權平地機作業路徑全局優化方法是由魏瀟洋設計研發完成，并于2022-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本平地機作業路徑全局優化方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種對農田土地進行平整的平地機作業路徑全局優化方法，對待平整田塊的數字高程模型采用方格網柵格化，按照柵格點處在待平整田塊的位置確定其位置權重，依次計算出待平整田塊的總土方量、目標平地高程以及每個柵格的計劃挖填土方量；采用蟻群算法，以每個柵格的當前負載土方量和柵格現存待挖填土方量作為節點轉移的判據，以所有循環的最佳路徑中路徑效率評價指標最高的一個作為最優路徑，對最優路徑進行平滑處理得到全局優化路徑；本發明采用柵格點的位置權重來得到總土方量，保證了土方量計算的精確度，對蟻群算法進行改進，得到平衡最短路程與最高效率的最優作業路徑，設置路徑效率評價指標，有效地提高作業效率。

本發明授權平地機作業路徑全局優化方法在權利要求書中公布了：1.一種平地機作業路徑全局優化方法，采集待平整田塊的地勢信息，得到待平整田塊的數字高程模型，其特征是包括以下步驟： 步驟1：對所述的數字高程模型采用方格網柵格化，按照柵格點處在待平整田塊的位置確定其位置權重；當柵格點在方格網的中間點時，其位置權重為4；當柵格點在方格網的內向角落點時，其位置權重為3；當柵格點在方格網的邊緣點時，其位置權重確定為2；當柵格點在方格網的外向角落點時，其位置權重為1； 步驟2：根據每個柵格點的位置權重，依次計算出待平整田塊的總土方量V、待平整田塊的目標平地高程He以及每個柵格的計劃挖填土方量Vg； 根據公式計算出待平整田塊的總土方量V，根據公式計算出待平整田塊的目標平地高程He，根據公式量計算出每個柵格的計劃挖填土方量Vg；Sg為單個柵格的面積；Hm為柵格點在方格網的中間點的高程；Hc1為柵格點在方格網的內向角落點的高程；Hs為柵格點在方格網的邊緣點的高程；Hc2為柵格點在方格網的外向角落點的高程；S為待平整田塊的總面積；H為對應柵格四個角點的高程； 步驟3：采用蟻群算法，以所有柵格中計劃挖土方量Vg最大的柵格中心點作為起點，以所有柵格中計劃挖填土方量Vg最接近0的柵格作為終點，以所有柵格中計劃挖土方量Vg的絕對值|Vg|達到設定的土方量閾值Vs的柵格的中心點作為節點；以每個柵格的平地機的平地鏟的當前負載土方量VL和柵格現存待挖填土方量VP作為節點轉移的判據，依據平地鏟的負載狀態判斷節點是否應該放入禁忌表，完成一輪循環得到最佳路徑P； 步驟4：計算最佳路徑P的路徑效率評價指標I，更新循環次數和禁忌表； 步驟5：判斷是否達到循環次數或達到路徑效率評價指標I，如果是，以所有循環的最佳路徑P中路徑效率評價指標I最高的一個作為最優路徑Pb，對最優路徑Pb進行平滑處理得到全局優化路徑Bu。

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