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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州輕棹科技有限公司申請的專利一種基于位姿圖優(yōu)化進行狀態(tài)估計的處理方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114882063B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210515968.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/20；該發(fā)明授權(quán)一種基于位姿圖優(yōu)化進行狀態(tài)估計的處理方法是由李經(jīng)緯;趙政;張雨設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于位姿圖優(yōu)化進行狀態(tài)估計的處理方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明實施例涉及一種基于位姿圖優(yōu)化進行狀態(tài)估計的處理方法，所述方法包括：接收運動模型類型作為第一模型類型；接收時刻t?k到t?1的第一數(shù)量k個位姿觀測量作為第一觀測量mi組成第一觀測量序列；根據(jù)第一模型類型和第一觀測量序列構(gòu)建第一位姿圖；通過優(yōu)化第一位姿圖得到與第一觀測量序列對應(yīng)的第一估計狀態(tài)量序列；接收時刻t的位姿觀測量作為第二觀測量m，；根據(jù)第二觀測量m，和第一估計狀態(tài)量序列對第一位姿圖進行位姿圖變換得到第二位姿圖；通過優(yōu)化第二位姿圖得到時刻t的第二估計狀態(tài)量。通過本發(fā)明，不但可以提高計算效率，還可以提高狀態(tài)估計量的平滑性和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于位姿圖優(yōu)化進行狀態(tài)估計的處理方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于位姿圖優(yōu)化進行狀態(tài)估計的處理方法，其特征在于，所述方法包括： 接收運動模型類型作為第一模型類型； 接收時刻t-k到t-1的第一數(shù)量k個位姿觀測量作為第一觀測量mi組成第一觀測量序列；1≤i≤k； 根據(jù)所述第一模型類型和所述第一觀測量序列構(gòu)建第一位姿圖； 通過優(yōu)化所述第一位姿圖得到與所述第一觀測量序列對應(yīng)的第一估計狀態(tài)量序列； 接收時刻t的位姿觀測量作為第二觀測量m’； 根據(jù)所述第二觀測量m’和所述第一估計狀態(tài)量序列對所述第一位姿圖進行位姿圖變換得到第二位姿圖； 通過優(yōu)化所述第二位姿圖得到時刻t的第二估計狀態(tài)量； 其中，所述根據(jù)所述第一模型類型和所述第一觀測量序列構(gòu)建第一位姿圖，具體包括： 構(gòu)建所述第一位姿圖的k個第一狀態(tài)節(jié)點Nsi；并將所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi的對應(yīng)狀態(tài)量作為對應(yīng)的第一估計狀態(tài)量si；并將各個所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi順次連接組成里程計運動關(guān)系節(jié)點鏈，將節(jié)點鏈上從所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi到所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi+1的節(jié)點邊作為對應(yīng)的第一狀態(tài)節(jié)點邊Lsi,i+1； 并根據(jù)所述第一模型類型構(gòu)建所述第一狀態(tài)節(jié)點邊Lsi,i+1的里程計運動約束關(guān)系為si+1＝Ai|i+1·si+wi；其中，Ai|i+1為從所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi到所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi+1的第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣，wi為所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi的第一狀態(tài)噪聲矩陣；所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣Ai|i+1為里程計運動狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣，其結(jié)構(gòu)與所述第一模型類型對應(yīng)；所述第一模型類型為CV運動模型、CA運動模型、CTRV運動模型、CTRA運動模型、CSAV運動模型或CCA運動模型，或者為CV、CA、CTRV、CTRA、CSAV、CCA運動模型中兩組模型的組合運動模型；所述第一模型類型為CV、CA、CTRV、CTRA、CSAV或CCA運動模型則所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣Ai|i+1為對應(yīng)的CV、CA、CTRV、CTRA、CSAV或CCA運動狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣；所述第一模型類型由兩種運動模型構(gòu)成的所述組合運動模型則所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣Ai|i+1由對應(yīng)的兩種運動狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣相加而成； 構(gòu)建所述第一位姿圖的k個第一觀測節(jié)點Nmi；并將各個所述第一觀測節(jié)點Nmi作為對應(yīng)的所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi的誤差約束節(jié)點；并將所述第一觀測節(jié)點Nmi的對應(yīng)觀測量初始化為所述第一觀測量序列中對應(yīng)的所述第一觀測量mi；并將從所述第一觀測節(jié)點Nmi到所述第一狀態(tài)節(jié)點Nsi的節(jié)點邊作為對應(yīng)的第一誤差節(jié)點邊Lm-si； 并構(gòu)建所述第一誤差節(jié)點邊Lm-si的誤差約束關(guān)系為 其中，f·為損失函數(shù)； 所述損失函數(shù)f·基于HuberLoss函數(shù)構(gòu)建。

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