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龍圖騰網獲悉四川大學申請的專利一種融合觸覺感知的自動化注射機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114733009B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210520303.0，技術領域涉及：A61M5/42；該發明授權一種融合觸覺感知的自動化注射機構是由湯卿;徐光宇;李衡金設計研發完成，并于2022-05-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合觸覺感知的自動化注射機構在說明書摘要公布了：本發明提供一種融合觸覺感知的自動化注射機構，包括觸覺傳感器和自動注射機構。其中，觸覺傳感器裝于機構前端，可讀取人體皮膚表面信息。注射機構的主體通過絲桿馬達和滑塊控制針頭的直線運動，通過減速直流電機控制針頭的旋轉運動，通過力矩傳感器檢測針頭所受力學信息。針頭穿過觸覺傳感器的框架和凝膠部分并于中心刺出，在靠近皮膚表面時由氣缸驅動產生加速，快速刺入皮膚，之后啟動電推桿推動注射器完成藥品的注射操作。本發明所述的一種融合觸覺感知的自動化注射機構，可與機械手技術結合，通過外部形變實時感知注射過程中內部血管的形變和移動，進而實時優化注射策略，避免視覺遮擋，提高注射成功率，且結構簡單、成本低，易于制作和推廣。

本發明授權一種融合觸覺感知的自動化注射機構在權利要求書中公布了：1.一種融合觸覺感知的自動化注射機構，包括觸覺傳感器和自動注射機構；其特征在于：所述觸覺傳感器（1）由相機（18）、框架（19）、凝膠彈性體（20）、RGB光源（21）組成，通過連接件（22）固定于機構的前端；所述自動化注射機構由直線運動機構（2）、旋轉運動機構（3）、氣動加速機構（4）和注射機構（5）組成；所述直線運動機構（2）控制針頭（17）的伸縮運動，旋轉運動機構（3）控制針頭（17）的旋轉運動，氣動加速機構（4）控制針頭（17）的瞬間加速運動，所述注射機構（5）控制藥物的注射操作；所述直線運動機構（2）由絲桿馬達（6）、絲桿（8）、鋁軸（9）、絲桿滑塊（10）組成，其中，所述鋁軸（9）對稱分布于絲桿（8）的左右下方，通過絲桿滑塊（10）兩側空槽，保持滑塊移動時的穩定；距離傳感器（28）安裝在固定板（7）靠近絲桿馬達（6）的后端，用來實時測量針頭（17）移動的距離；所述凝膠彈性體（20）裝于框架（19）內部，所述RGB光源（21）環繞于框架（19）前部，所述相機（18）固定于框架（19）上部，所述RGB光源（21）采用綠、紅、藍三色光源環繞照明；所述凝膠彈性體（20）表面標有黑點作位移場，涂有啞光材料作反射層（30），反射層再覆蓋一層硅膠保護層（31），且該硅膠保護層表面經過無菌處理，為無菌表面；所述觸覺傳感器（1）由相機（18）來拍攝物體與凝膠彈性體（20）表面的接觸圖像，再采用光度立體法重建接觸面三維圖像。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川大學，其通訊地址為：610065 四川省成都市武侯區一環路南一段24號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。