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龍圖騰網獲悉阿里巴巴(中國)有限公司申請的專利用于外參標定的方法、設備和車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115035202B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210652252.7，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權用于外參標定的方法、設備和車輛是由靖鑫;丁夏清;鄧歡軍設計研發完成，并于2022-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于外參標定的方法、設備和車輛在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種用于外參標定的方法，包括：獲取車輛相機提供的視覺圖像；獲取車輛激光雷達提供的三維點云數據生成的深度圖像；根據視覺圖像、深度圖像以及預設的光流網絡，獲取不確定度Q和光流F，其中，光流F表示光流網絡估計的視覺圖像和深度圖像的關聯像素對之間的坐標差矩陣，不確定度Q用于指示光流F的不確定度；根據不確定度Q和光流F，獲取激光雷達和相機之間的外參值。該方案在外參標定模型的訓練和使用過程中引入了不確定度Q，用于對光流網絡輸出的光流進行不確定度預測，以評估激光雷達點云生成的深度圖像與相機的視覺圖像間像素點關聯性的不確定度，能夠提高外參標定的精確度。

本發明授權用于外參標定的方法、設備和車輛在權利要求書中公布了：1.一種用于外參標定的方法，其特征在于，包括： 獲取車輛相機提供的視覺圖像； 獲取車輛激光雷達提供的三維點云數據生成的深度圖像； 根據所述視覺圖像、所述深度圖像以及預設的光流網絡，獲取不確定度Q和光流F，其中，所述光流F表示所述光流網絡估計的所述視覺圖像和所述深度圖像的關聯像素對之間的坐標差矩陣，所述不確定度Q用于指示所述光流F的不確定度； 根據所述不確定度Q和所述光流F，獲取所述激光雷達和所述相機之間的外參值； 所述根據所述不確定度Q和所述光流F，獲取所述激光雷達和所述相機之間的外參值，包括： 根據所述不確定度Q，對所述視覺圖像和所述深度圖像之間關聯的像素對進行篩選，以確定不確定度Q大于不確定度閾值的目標像素點對； 基于所述目標像素點對，計算所述激光雷達和所述相機之間的外參值； 或者， 所述根據所述不確定度Q和所述光流F，獲取所述激光雷達和所述相機之間的外參值，包括： 根據所述不確定度Q和所述光流F，構建用于求解外參值的可微的目標函數； 利用最小二乘法求解所述目標函數，以得到所述激光雷達和所述相機之間的外參值； 所述根據所述視覺圖像、所述深度圖像以及預設的光流網絡，獲取不確定度Q和光流F，包括： 對所述視覺圖像和所述深度圖像進行特征提取，以獲取視覺圖像特征圖和深度圖像特征圖； 根據所述視覺圖像特征圖的每個像素點和所述深度圖像特征圖的每個像素點之間的點積獲取相關性矩陣； 根據所述相關性矩陣和所述光流網絡進行多輪迭代，每次迭代輸出光流F及其對應的不確定度Q；每個不確定度Q用于指示每一次迭代計算得到的光流F的不確定度。

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