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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利激光雷達與相機在線漂移檢測方法、校正方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115272456B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210703145.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權激光雷達與相機在線漂移檢測方法、校正方法、裝置及存儲介質是由殷國棟;彭湃;徐利偉;莊偉超;祝小元;張寧;王金湘;耿可可;高強;張輝設計研發完成，并于2022-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達與相機在線漂移檢測方法、校正方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種激光雷達與相機在線漂移檢測方法、校正方法、裝置及存儲介質，在線漂移檢測方法包括點云與圖像配準和傳感器漂移檢測，點云與圖像配準包括：在數據時域上搜索距離激光雷達點云數據幀最近的相機圖像數據幀，完成激光雷達和相機的數據同步；基于同步的數據，通過點云配準和圖像配準估計前N幀到當前幀的激光雷達運動和相機運動；傳感器漂移檢測包括：基于估計得到的激光雷達運動和相機運動，求解對應幀的激光雷達和相機間的運動偏差；當對應幀的激光雷達和相機間的運動偏差大于設定閾值時，檢測當前幀是否發生傳感器漂移。本發明方法特征提取精準、全面且魯棒，泛化性能好，在各個方向的漂移檢測和標定精度和魯棒性良好。

本發明授權激光雷達與相機在線漂移檢測方法、校正方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達與相機在線漂移檢測方法，其特征在于，包括： 點云與圖像配準，包括： 在數據時域上搜索距離激光雷達點云數據幀最近的相機圖像數據幀，完成激光雷達和相機的數據同步； 基于同步的數據，通過點云配準和圖像配準估計前N幀到當前幀的激光雷達運動和相機運動； 傳感器漂移檢測，包括： 基于估計得到的激光雷達運動和相機運動，求解對應幀的激光雷達和相機間的運動偏差； 設定閾值，當對應幀的激光雷達和相機間的運動偏差大于設定閾值時，檢測當前幀是否發生傳感器漂移； 通過點云配準和圖像配準估計前N幀到當前幀的激光雷達運動和相機運動，包括： 使用原始外參Tl c將點云轉換到相機坐標系中： 其中，和分別表示相機坐標系和激光雷達坐標系下的一個三維點，和分別是Tl c的旋轉分量和平移分量，表示為歐拉角的形式，即yaw、pitch和roll，[Rψ,Rθ,Rφ]T， 將前N幀點云和當前點云進行配準，以估計幀間的激光雷達運動其中，和分別是的旋轉分量和平移分量，n＝1,2,...,N； 提取和匹配前N幀圖像Ik-n與當前圖像Ik間的特征點然后結合相機內參K求解幀間的本質矩陣 將本質矩陣分解為前N幀圖像Ik-n與當前幀圖像Ik之間的變換矩陣： 其中，和分別是的旋轉分量和平移分量； 基于估計得到的激光雷達運動和相機運動，求解對應幀的激光雷達和相機間的運動偏差，包括： 求解兩傳感器運動的旋轉部分和的偏差 將偏差轉化為歐拉角的形式： eψ,k-n＝atan2r21,r11 eφ,k-n＝atan2r32,r33 其中，eψ,k-n、eθ,k-n和eφ,k-n分別表示yaw、pitch和roll方向上的運動偏差，rij表示偏差中的元素； 設定閾值，當對應幀的激光雷達和相機間的運動偏差大于設定閾值時，檢測當前幀是否發生傳感器漂移，包括： 根據前N幀和當前幀之間的激光雷達和相機運動偏差eψ,k-n、eθ,k-n和eφ,k-n，n＝1,2,...,N，得到偏差閾值為μj,k-n-3σj,k-n和μj,k-n+3σj,k-n，其中，μj,k-n和σj,k-n分別為k-n幀j方向上擬合的高斯分布函數的均值和方差，j＝ψ,φ,θ； 擬合的高斯分布函數為： 當μj,k-n-3σj,k-n≤ej,k-n≤μj,k-n+3σj,k-n時，認為當前幀沒有發生傳感器漂移； 如果任一歐拉角偏差ej,k-n超過閾值計算相應旋轉軸上發生漂移的置信度Cj,k-n： 考慮每一幀的最大歐拉角偏差以及三個歐拉角偏差的均方根，當下式成立時，認為當前幀發生了傳感器漂移， 其中，α是全局系數。

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